control-embebido-tiempo-real

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control-embebido-tiempo-real

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Use when implementing/EXECUTING a closed-loop controller on an MCU and the question is about the REAL-TIME and NUMERICAL realization, not the gains — sample-rate choice, continuous→discrete conversion, fixed-point vs float, loop latency / sensor-to-actuator delay, jitter's effect on a loop, multi-rate loops, discrete anti-windup & derivative filtering. Triggers - "frecuencia de muestreo / sample rate", "discretizar el PID / continuo a discreto", "Tustin / Euler / backward difference", "punto fijo / fixed-point / Q15 / Q8", "el dt varía / jitter en el lazo", "latencia sensor a actuador", "lazos multi-rate / lazo rápido y lento", "PID en C para microcontrolador", "el control tiembla por timing". For automotive/aero CONTROL examples see sistemas-criticos-tolerancia-fallas. NOT for TUNING gains on the quantized actuator (control-pid-zona-muerta), NOT for the omni plant model (dinamica-omni-3-ruedas), NOT for the general timing lens (tiempo-real-determinismo).

Control embebido en tiempo real — la REALIZACIÓN del lazo, no las ganancias

Principio central

Un lazo de control en un micro es una ecuación en diferencias que corre en un instante real, con números finitos. Tres cosas que el papel ignora y que deciden si el lazo anda: CUÁNDO muestreás (período y su jitter), CÓMO discretizás el controlador continuo, y CON QUÉ números lo computás (punto fijo vs float, overflow, cuantización). Las ganancias (que ajusta control-pid-zona-muerta) recién importan DESPUÉS de que estas tres estén bien. Un PID con ganancias perfectas falla si el dt varía, si discretizaste mal la derivada, o si el integrador desborda.

Esta skill es el lado tiempo-real/numérico del control. El tuning sobre la planta cuantizada del robot vive en control-pid-zona-muerta; la planta medida (pisos PWM, regímenes) en dinamica-omni-3-ruedas. No los repito — los uso.