claw-arm-group-control

name	claw_arm_group_control
description	控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。

机械臂动作组控制器 / Robot Arm Group Controller

话题 / Topic

• 话题名 / Topic name: /claw_arm_group_control/arm_group_control
• 消息类型 / Message type: std_msgs/msg/String

服务 / Service

• 服务名 / Service name: /claw_arm_group_control/arm_group_status
• 类型 / Type: std_srvs/srv/Trigger
• 用途: 查询机械臂动作状态

状态说明

状态	含义
stop	空闲/运动完成，可以执行新动作
moving	运动中，执行动作期间

支持的动作 / Supported Actions

动作	说明 / Description
voice_pick	夹个萝卜 / Pick a carrot
voice_give	拿给我 / Pass me the item
init	回到初始姿态 / Return to initial position
camera_up	抬起机械臂 / Lift robot arm

执行方式 / Usage

查询状态

ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 返回: stop = 空闲, moving = 运动中

执行动作（使用前先查状态）

# 查状态
ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}

# 如果是 stop，发动作
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"

# 运动期间不要发新动作

动作示例

# 夹个萝卜
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"

# 拿给我
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_give'}"

# 回到初始姿态
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'init'}"

# 抬起机械臂
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'camera_up'}"

自然语言触发 / Natural Language Triggers

中文	English	动作 / Action
夹个萝卜	pick a carrot	voice_pick
拿给我 / 拿过来	give me, pass me	voice_give
初始化 / 回到初始	init, initialize, reset	init
抬起机械臂 / 抬高	lift arm, raise arm	camera_up

使用场景

单一目的、明确指令时调用

当用户指令明确且单一时使用，例如：

• "帮我夹个萝卜"
• "把东西拿给我"
• "机械臂初始化"
• "抬起机械臂"

⚠️ 重要规则

1. 一次只发送一次，不然会冲突
2. 执行前先查 arm_group_status，如果是 moving 要等完成再发新动作
3. 动作执行期间（约2-3秒）不要发送其他动作指令
4. 动作组文件位于 /home/ubuntu/software/arm_pc/ActionGroups/

脚本方式 / Script

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_arm_group_control/scripts/arm_control.py --cmd voice_pick