| name | claw_object_track |
| description | 目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。 |
目标追踪技能 / Object Tracking Skill
前提条件
追踪节点必须已启动：
ros2 run openclaw_controller object_track --ros-args -p enable_tracking:=true -p debug:=true
话题和服务（已改名为 claw_object_track）
| 类型 | 名字 | 用途 |
|---|
| 服务 | /claw_object_track/stop_track | 停止追踪 |
| 服务 | /claw_object_track/track_status | 查状态 |
| 话题 | /claw_object_track/get_box | 发新目标坐标 |
| 话题 | /claw_object_track/track_center | 追踪中心点 |
状态说明
track_ready = 可以接收新目标track_running = 正在追踪中
完整追踪流程（Agent执行步骤）
1. 检查状态
ros2 service call /claw_object_track/track_status std_srvs/srv/Trigger {}
2. 如果是 track_running，先停止
ros2 service call /claw_object_track/stop_track std_srvs/srv/Trigger {}
3. 拍照
~/.openclaw/workspace/skills/ros2-cam-subscribe/scripts/cam_subscribe.sh \
--topic /depth_cam/rgb0/image_raw \
--output-dir ~/.openclaw/workspace/images \
--timeout 5
4. 图像分析（Agent用image()工具）
- 分析图片找出目标
- 图像分辨率：640x400
- 返回归一化坐标
[xmin, ymin, xmax, ymax]，范围0-1
5. 发送目标
ros2 topic pub --once /claw_object_track/get_box std_msgs/msg/String \
"{data: '{\"object\": \"目标名称\", \"box\": [xmin, ymin, xmax, ymax]}'}"
6. 确认状态
ros2 service call /claw_object_track/track_status std_srvs/srv/Trigger {}
辅助脚本
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_object_track/scripts/track.py --status
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_object_track/scripts/track.py --stop
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_object_track/scripts/track.py \
--target "红色方块" --box "[0.5,0.5,0.8,0.8]"
⚠️ 分辨率校验
如果框选不准，可能是图像分辨率不匹配。需要实际查询ROS2话题获取真实分辨率：
ros2 topic echo /depth_cam/rgb0/camera_info --once | grep -E "width:|height:"
当前记录分辨率：640x400
图像分析时必须使用实际分辨率，否则归一化坐标会偏差。
⚠️ 关键操作规则（重要！）
每次追踪新目标必须遵循以下流程：
1. 先查 track_status 确认状态
ros2 service call /claw_object_track/track_status std_srvs/srv/Trigger {}
- track_ready = 可以接收新目标
- track_running = 正在追踪中
2. 如果是 track_running，必须先 stop_track
ros2 service call /claw_object_track/stop_track std_srvs/srv/Trigger {}
3. 确认状态变成 track_ready 后，再发新目标坐标
4. 发送后确认状态变成 track_running
常见错误
❌ 没先 stop 就发新坐标 → 新目标被忽略，追踪的还是旧目标
✅ 正确流程: stop → 确认track_ready → 发坐标 → 确认track_running
追踪夹取协作
当与 claw_track_and_grab 配合使用时：
- 先用 claw_object_track 识别目标并追踪
- 再用 claw_track_and_grab 的 start_pick 解锁夹取
- claw_track_and_grab 会自动接收 /claw_object_track/track_center 的中心点
关键规则
- 每次发新目标前必须先 stop
- 确认状态变成 track_ready 后再发新坐标
- 发送后确认状态变成 track_running
- 图像分析时告诉模型分辨率是640x400，输出归一化坐标（0-1范围）
