px4-multicopter-dev

name	px4-multicopter-dev
description	PX4 软件在环仿真 (SITL) 环境设置与运行 - 支持 Gazebo、jMAVSim、SIH 仿真器
argument-hint	PX4仿真 OR px4 sitl OR 启动仿真 OR 仿真多旋翼
user-invocable	true

PX4 SITL 仿真技能

用于设置和运行 PX4 软件在环仿真环境

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 在电脑上运行 PX4 仿真
• 测试飞行控制算法
• 验证无人机配置
• 调试自主飞行任务

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快速参考

基础命令

# 克隆 PX4 源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

# 使用 Gazebo 启动 SITL (推荐)
make px4_sitl gz_x500

# 使用 jMAVSim 启动 SITL
make px4_sitl jmavsim

# 使用 SIH 启动 SITL (无依赖)
make px4_sitl_sih sihsim_quadx

仿真中控制无人机

# 在 PX4 控制台中起飞
commander takeoff

# 降落
commander land

# 切换模式
mode offboard
mode position

# 查看状态
status

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支持的仿真器

仿真器	特点	适用场景
Gazebo	3D渲染、丰富传感器、ROS集成	视觉导航、避障、多机仿真
jMAVSim	轻量、快速启动	快速迭代、控制算法测试
SIH	无外部依赖、可在FC上运行	硬件集成测试、快速验证

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多旋翼机型

# 四旋翼 (默认)
make px4_sitl gz_x500

# 六旋翼
make px4_sitl gz_x600

# 带光流的四旋翼
make px4_sitl gz_x500_opt_flow

# 带RTK GPS的四旋翼
make px4_sitl gz_x500_rtk

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加速仿真

# 2倍速仿真
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl gz_x500

# 最多10倍速
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=10 make px4_sitl gz_x500

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连接到外部控制

QGroundControl

仿真默认连接到 QGroundControl (UDP 端口 14550)

MAVROS / MAVSDK

# 监听 offboard API 端口 (14540)
# 使用 MAVROS 连接
ros2 run mavros mavros_node _udp_port:=14540

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常用配置

使用自定义机型

export PX4_SIM_MODEL=iris
make px4_sitl gz

添加环境变量

# 设置仿真速度
export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2

# 设置日志级别
export PX4_LOG_LEVEL=info

# 启动仿真
make px4_sitl gz_x500

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故障排除

Gazebo 启动失败

# 确保 Gazebo 已安装
which gz

# 使用 jMAVSim 作为替代
make px4_sitl jmavsim

端口被占用

# 检查端口
netstat -an | grep 14550

# 使用不同端口(需要修改配置)

构建失败

# 清理并更新子模块
make distclean
git submodule update --recursive

# 重新构建
make px4_sitl gz_x500

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相关文档

• PX4 仿真文档
• Gazebo 仿真
• jMAVSim 仿真
• SIH 仿真