ros2-communication

name	ros2-communication
description	ROS2 通信机制 — Topic/Service/Action 对比、命名空间、QoS 选择、同步 vs 异步
argument-hint	ROS2 通信 OR topic OR service OR action OR namespace OR 通信模式
user-invocable	true

ros2-communication — ROS2 通信 SKILL

通信对比

机制	模式	适用
Topic	发布/订阅	持续数据流
Service	请求/响应	一次性查询
Action	Goal/Feedback/Result	长时间任务

QoS 选择

场景	Reliability	Durability
控制命令	RELIABLE	VOLATILE
Sensor 数据	BEST_EFFORT	VOLATILE
Lifecycle 状态	RELIABLE	TRANSIENT_LOCAL

命名空间

// 创建带命名空间的节点
rclcpp::NodeOptions opts;
opts.namespace("robot_1");
auto node = rclcpp::Node::make_shared("controller", opts);
// 话题: /robot_1/controller/cmd_vel

禁止

• ❌ Topic 用 Service 方式（阻塞）
• ❌ Service 里做长时间操作（超时）