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双足机器人行走控制 — ZMP 零力矩点规划 + 步行周期生成，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
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| name | biped-walk |
| description | 双足机器人行走控制 — ZMP 零力矩点规划 + 步行周期生成，适用于人形机器人步态规划和平衡控制 |
| argument-hint | 双足 OR biped OR 人形 OR walking OR 步态 OR ZMP OR 步行 OR 平衡控制 |
| user-invocable | true |
双足人形机器人实现稳定的周期性步行，包含 ZMP 零力矩点规划、步行周期生成、实时平衡控制。
agents/skills/motion-control/humanoid/ — 人形机器人控制agents/skills/ros2-debug/ — 调试agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoSSINGLE SUPPORT PHASE (SSP) — 单脚支撑
└─ 支撑脚绕跟旋转，摆动腿向前迈步
DOUBLE SUPPORT PHASE (DSP) — 双脚支撑
└─ 脚跟着地 → 脚掌着地 → 换脚
步行周期 = SSP + DSP
典型占空比 = 60% SSP / 40% DSP
ZMP (Zero Moment Point) — 零力矩点
稳定条件: ZMP 必须在支撑多边形内
└─ 单脚支撑: ZMP 在该脚支撑面内
└─ 双脚支撑: ZMP 在两脚支撑多边形内
安全余量: ZMP 到支撑边界 > 0.02m
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 步长 | 0.15-0.25 m | 一步的长度 |
| 步高 | 0.05-0.10 m | 抬脚高度 |
| 步行速度 | 0.3-0.6 m/s | 安全速度 |
| 步频 | 0.8-1.5 Hz | 步行频率 |
| ZMP 安全余量 | > 0.02 m | 到支撑边界 |
| 脚底尺寸 | 0.12 × 0.24 m | 标准人形脚 |