biped-walk

name	biped-walk
description	双足机器人行走控制 — ZMP 零力矩点规划 + 步行周期生成，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
argument-hint	双足 OR biped OR 人形 OR walking OR 步态 OR ZMP OR 步行 OR 平衡控制
user-invocable	true

biped-walk — 双足机器人步行控制 SKILL

任务描述

双足人形机器人实现稳定的周期性步行，包含 ZMP 零力矩点规划、步行周期生成、实时平衡控制。

引用技能

• agents/skills/motion-control/humanoid/ — 人形机器人控制
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试
• agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS

步行周期

SINGLE SUPPORT PHASE (SSP) — 单脚支撑
  └─ 支撑脚绕跟旋转，摆动腿向前迈步

DOUBLE SUPPORT PHASE (DSP) — 双脚支撑
  └─ 脚跟着地 → 脚掌着地 → 换脚

步行周期 = SSP + DSP
典型占空比 = 60% SSP / 40% DSP

ZMP 约束

ZMP (Zero Moment Point) — 零力矩点

稳定条件: ZMP 必须在支撑多边形内
  └─ 单脚支撑: ZMP 在该脚支撑面内
  └─ 双脚支撑: ZMP 在两脚支撑多边形内

安全余量: ZMP 到支撑边界 > 0.02m

关键参数

参数	值	说明
步长	0.15-0.25 m	一步的长度
步高	0.05-0.10 m	抬脚高度
步行速度	0.3-0.6 m/s	安全速度
步频	0.8-1.5 Hz	步行频率
ZMP 安全余量	> 0.02 m	到支撑边界
脚底尺寸	0.12 × 0.24 m	标准人形脚

禁止

• ❌ ZMP 在支撑多边形外（会摔倒）
• ❌ 步行速度 > 1.0 m/s（无辅助无法稳定）
• ❌ 关节力矩超限（会损坏电机）
• ❌ 在不平地面使用固定步长参数