sensor-fusion-locate

name	sensor-fusion-locate
description	多传感器融合定位 — 激光雷达+相机+IMU+GPS 融合 (EKF/UKF)，实现厘米级定位精度，适用于自动驾驶和精密机器人
argument-hint	定位 OR localization OR EKF OR sensor fusion OR GPS OR IMU OR 激光雷达 OR 融合 OR landmark
user-invocable	true

sensor-fusion-locate — 多传感器融合定位 SKILL

任务描述

融合激光雷达、相机、IMU、GPS（可选）实现机器人厘米级定位。

引用技能

• agents/skills/navigation/ — 导航
• agents/skills/perception/ — 感知
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试

EKF 融合架构

传感器输入:
  Laser Scan → Scan Matching → 位姿观测
  IMU         → 线性加速度/角速度 → 预测步
  Camera      → 特征点匹配 → 视觉里程计
  GPS         → 绝对位置 (UTM) → 修正步

EKF 状态: [x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz]

传感器权重

传感器	权重	说明
激光雷达 Scan Matching	高	室内精度 < 0.05m
视觉里程计	中	纹理丰富时
IMU	预测	频率高但漂移
GPS	低	仅室外开阔区域

禁止

• ❌ IMU 单独积分定位（漂移太大）
• ❌ GPS 用于室内（信号遮挡）
• ❌ 不同传感器数据时间戳不同步（必须硬件同步）