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De forma predeterminada está seleccionado el prompt que primero revisa el origen. Puedes cambiar a un comando directo o descargar una copia local.
Lee SKILL.md y los archivos complementarios que muestra SkillsMP antes de decidir si quieres instalarlo.
Basado en la clasificación ocupacional SOC
Instalar con Codex o Claude Copia este prompt, pégalo en Codex, Claude u otro asistente, y deja que revise la página de la skill y la instale por ti.
Un comando directo omite el prompt de revisión. Revisa el origen antes de ejecutarlo.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill underwater-navEl comando permanece en una sola línea. Desplázate horizontalmente para revisarlo antes de copiarlo.
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Mostrando SKILL.md
| name | underwater-nav |
| description | 水下机器人导航 — DVL 多普勒计程仪 + IMU + USBL 超短基线定位，适用于 AUV 自主导航和水面母船协同 |
| argument-hint | 水下 OR underwater OR AUV OR DVL OR USBL OR 潜航器 OR 导航 OR 定位 |
| user-invocable | true |
水下机器人（AUV）实现三维空间导航，包含 DVL 速度计、IMU 惯性导航、压力传感器深度测量、USBL 水面定位修正。
agents/skills/navigation/ — 导航基础agents/skills/motion-control/underwater/ — 水下机器人控制agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS（水声通信用 RELIABLE）agents/skills/ros2-debug/ — 调试传感器层:
DVL ──► 速度积分 ──► 位置估计 (drift累积)
IMU ──► 姿态估计 ──► 欧拉角
Pressure ──► 深度估计
修正层:
USBL ──► 绝对位置修正 (水面信标)
融合层:
EKF ──► 融合 DVL + IMU + USBL ──► 最优位置/速度/姿态估计
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 测速范围 | ±20 m/s | 相对海底速度 |
| 频率 | 300/600 kHz | 频率越高精度越高 |
| 最大深度 | 300/600/1000 m | 取决于型号 |
| 精度 | 0.2% ± 0.002 m/s | 速度精度 |
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 通信延迟 | 0.5-2.0 s（距离相关） |
| 带宽 | 几百 bps（低带宽） |
| 可靠性 | 低（水下环境） |
| USBL 刷新率 | 0.5-2 Hz |