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기본적으로 소스를 먼저 확인하는 Prompt가 선택됩니다. 직접 명령으로 전환하거나 로컬 사본을 다운로드할 수도 있습니다.
설치 여부를 결정하기 전에 SKILL.md와 SkillsMP에 표시된 보조 파일을 읽어 보세요.
Codex 또는 Claude로 설치 이 Prompt를 복사해 Codex, Claude 또는 다른 어시스턴트에 붙여 넣으면 Skill 페이지를 검토하고 설치를 진행할 수 있습니다.
직접 명령은 검토 Prompt를 거치지 않습니다. 실행하기 전에 소스를 확인하세요.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill underwater-nav명령은 한 줄로 유지됩니다. 복사하기 전에 가로로 스크롤해 전체 내용을 확인하세요.
로컬 사본을 원하시나요? SkillsMP에서 현재 제공할 수 있는 파일을 다운로드하세요.
SKILL.md 표시 중
SOC 직업 분류 기준
| name | underwater-nav |
| description | 水下机器人导航 — DVL 多普勒计程仪 + IMU + USBL 超短基线定位，适用于 AUV 自主导航和水面母船协同 |
| argument-hint | 水下 OR underwater OR AUV OR DVL OR USBL OR 潜航器 OR 导航 OR 定位 |
| user-invocable | true |
水下机器人（AUV）实现三维空间导航，包含 DVL 速度计、IMU 惯性导航、压力传感器深度测量、USBL 水面定位修正。
agents/skills/navigation/ — 导航基础agents/skills/motion-control/underwater/ — 水下机器人控制agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS（水声通信用 RELIABLE）agents/skills/ros2-debug/ — 调试传感器层:
DVL ──► 速度积分 ──► 位置估计 (drift累积)
IMU ──► 姿态估计 ──► 欧拉角
Pressure ──► 深度估计
修正层:
USBL ──► 绝对位置修正 (水面信标)
融合层:
EKF ──► 融合 DVL + IMU + USBL ──► 最优位置/速度/姿态估计
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 测速范围 | ±20 m/s | 相对海底速度 |
| 频率 | 300/600 kHz | 频率越高精度越高 |
| 最大深度 | 300/600/1000 m | 取决于型号 |
| 精度 | 0.2% ± 0.002 m/s | 速度精度 |
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 通信延迟 | 0.5-2.0 s（距离相关） |
| 带宽 | 几百 bps（低带宽） |
| 可靠性 | 低（水下环境） |
| USBL 刷新率 | 0.5-2 Hz |