robot-control

name	robot-control
description	PyBullet 机器人控制技能 - 关节控制、力控制、运动学
argument-hint	PyBullet控制 OR 关节控制 OR 力控制
user-invocable	true

PyBullet Robot Control Skill

用于 PyBullet 中的机器人控制

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 控制关节位置
• 应用力和扭矩
• 运动学计算

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快速参考

加载机器人

robot_id = p.loadURDF("franka_panda/panda.urdf")

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控制模式

位置控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.POSITION_CONTROL,
    targetPosition=1.0,
    force=100
)

速度控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.VELOCITY_CONTROL,
    targetVelocity=0.5,
    force=50
)

力控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.TORQUE_CONTROL,
    force=10.0
)

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另见

• rl-environments - RL 环境
• physics-simulation - 物理仿真