vibe-coding-ros2

视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model

视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体

CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接

AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能

ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED

机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定

视觉感知技能集合 — 目标检测、语义分割、立体匹配、3D检测、边缘部署，适用于机器人环境感知

联邦学习技能 — FedAvg 算法、差分隐私、ROS2 分布式训练数据聚合，适用于多机器人协同学习

增量学习技能 — 类别增量、任务增量、表示学习，新类别无需重新训练全量数据，适用于机器人在线学习

机器人学习技能库 - 强化学习、持续学习、迁移学习、联邦学习、增量学习

CARLA 自动驾驶仿真开发技能 - 车辆动力学、传感器模拟、交通仿真、ROS2 集成

CARLA 车辆动力学仿真 — 轮胎模型、动力传动、车辆物理参数配置，支持 CARLA-ROS2 桥接

MuJoCo 控制系统仿真 — PD 控制器、阻抗控制、轨迹跟踪、QP 优化控制，适用于机器人控制算法验证

MuJoCo 物理仿真开发技能 - 高性能物理引擎、强化学习环境、MJCF 模型、GPU 加速

双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制

多机器人协同控制 — 编队保持、任务分配、冲突协调、leader-follower，适用于多移动机器人协同作业

力控制 — 力矩控制、力位混合控制、阻抗控制，适用于装配、磨抛、医疗机器人

机器人运动控制技能库 - 运动学、轨迹规划、力控制、双足控制、协作控制

机器人导航基础 — SLAM 建图、AMCL 定位、Nav2 路径规划、DWB/MPPI 控制器，适用于轮式/足式/无人机

机器人传感器标定 — 相机内参/外参、激光雷达-相机外参、IMU 零偏标定、手眼标定，适用于所有传感器融合系统

边缘推理 — TensorRT/ONNX 加速、ROS2 节点集成、GPU 内存管理，适用于机器人实时感知

激光雷达感知 — 点云处理、地面分割、障碍物检测、聚类，支持速腾/禾赛/velodyne/Ouster 等常见激光雷达

多传感器融合 — EKF/UKF/PF 状态估计，激光雷达+相机+IMU+GPS融合，实现厘米级定位

Gazebo 机器人仿真 — SDF 模型、物理引擎、传感器噪声配置，支持 ROS2 Gazebo 插件和天下无敌的 Gazebo Garden

NVIDIA Isaac Sim 仿真 — PhysX 物理引擎、RTX 渲染、传感器仿真（RGB-D/Lidar/IMU），支持 USD 资产格式

Mujoco 物理仿真环境 — 接触动力学、肌肉驱动、物理约束配置，支持人形/机械臂/四足等刚体仿真

物理仿真基础 — 刚体动力学、接触力、摩擦模型、关节约束，适用于 Gazebo/Mujoco/Isaac Sim

机器人建模 — URDF/SDF/Xacro 模型、惯性参数、碰撞几何、插件配置，适用于所有 ROS2 机器人

机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步，适用于所有仿真需求

ROS2 调试与优化 — rqt/rviz 工具链、性能分析、内存泄漏检测、实时性优化

边缘部署 — Docker/容器化、资源限制、NVIDIA JetPack、实时内核配置，适用于机器人边缘计算设备

Lifecycle 节点管理 — 状态机转换、状态回调、生命周期管理器，适用于生产机器人控制

ROS2 通信机制 — Topic/Service/Action 对比、命名空间、QoS 选择、同步 vs 异步

系统集成技能库 - 系统架构、ROS2通信、生命周期管理、边缘部署、调试优化

系统架构设计 — 模块划分、接口定义、状态机设计、故障诊断树，适用于 ROS2 机器人应用架构

无人机航拍任务 — 自主航线规划+相机控制+实时图传，适用于测绘、巡检、农业遥感

双足机器人行走控制 — ZMP 零力矩点规划 + 步行周期生成，适用于人形机器人步态规划和平衡控制

无人机自主探索任务 — 基于 Octomap 的未知环境快速建图，RRT* 路径规划，适用于搜救/巡检场景

四足机器人 Unitree Go2 S曲线轨迹规划 — 基于位置/速度/加速度约束的平滑轨迹生成，适用于崎岖地形避障

工业机器人集成 — ROS2 与 PLC/Modbus/OPCUA 通信，IEC 任务调度，适用于工厂柔性制造和机器人协作生产线