px4-debug-logging

name	px4-debug-logging
description	PX4 调试与日志分析 - 使用 uORB、Flight Review、日志分析工具排查飞控问题
argument-hint	PX4调试 OR px4 debug OR 日志分析 OR 排查问题
user-invocable	true

PX4 调试与日志技能

用于调试 PX4 问题和分析飞行日志

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 调试飞行问题
• 分析飞行日志
• 监控系统状态
• 使用开发者控制台

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快速参考

查看系统状态

# 在 SITL 控制台或 NSH 中
top              # 查看运行的模块
status          # 查看系统状态
free            # 查看内存使用

查看 uORB 话题

# 列出所有话题
orb list

# 查看话题发布率
uorb top

# 订阅特定话题
listener sensor_accel
listener sensor_gyro
listener vehicle_attitude

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日志记录

飞行日志

# SITL 中
logger start     # 开始记录
logger stop      # 停止记录
logger status    # 查看状态

日志位置

• SITL: logs/
• 飞控 (SD卡): /fs/microsd/Logs/

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日志格式

ULog 文件

PX4 使用 ULog 格式记录日志

# 转换为 CSV
ulog2csv logfile.ulg

# 使用 Flight Review 分析
# https://logs.px4.io/

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调试工具

发送调试值

# 在代码中
PX4_WARN("debug value: %f", value);
debug_float("my_debug", value);

绘制实时数据

# 启动数据绘图
qgc &

# 在 QGC 中:
# Analyze → Flight Review
# 或: Analyze → MAVLink Inspector

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常用诊断命令

检查模块状态

# 查看所有模块
top

# 启动/停止模块
module start <module_name>
module stop <module_name>

# 查看参数
param show
param get <param_name>

网络诊断

# 查看 MAVLink 状态
mavlink status

# 查看连接

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常见问题排查

飞行不稳定

1. 检查传感器数据 (listener sensor_*)
2. 检查姿态估计 (listener vehicle_attitude)
3. 检查电池电压
4. 查看 EKF 状态 (listener estimator_status)

GPS 问题

# 检查 GPS 状态
listener gps

# 查看卫星数
param show GPS

# 检查 EKF GPS 融合
listener ekf2_timestamps

通信问题

# 检查 MAVLink
mavlink status

# 查看消息丢失

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使用 Flight Review

1. 打开 https://logs.px4.io/
2. 上传 .ulg 日志文件
3. 查看分析报告

分析报告包括：

• 飞行时间
• 电池消耗
• 飞行模式
• 警告/错误
• 传感器健康状态

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参数调试

查看参数

param show | grep <pattern>
param get <param_name>

设置参数

param set <param_name> <value>

保存/加载参数

# 保存到文件
param save /fs/microsd/params.txt

# 加载参数
param load /fs/microsd/params.txt

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高级调试

使用 GDB 调试 (SITL)

# 启动带调试的 SITL
make px4_sitl gz_x500_debug

# 或
make px4_sitl gz_x500 gdb

系统回放

# 使用 ULog 回放
replay.py --log logfile.ulg

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日志加密

# 启用日志加密
MDM_ENC_ENABLE = 1

# 设置密钥
# (需要配置密钥文件)

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相关文档

• PX4 调试文档
• Flight Review
• ULog 格式