px4-mc-tuning

name	px4-mc-tuning
description	PX4 多旋翼调参 - 姿态/位置PID参数调节、Autotune 自动调参、飞行性能优化
argument-hint	多旋翼调参 OR px4 tuning OR PID调节 OR 自动调参
user-invocable	true

PX4 多旋翼调参技能

用于调节和优化多旋翼飞行器的飞行参数

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 手动调节 PID 参数
• 使用自动调参
• 优化飞行手感
• 解决飞行抖动问题

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快速参考

调参流程

1. 基础配置 → 选择机型、配置电调
2. 传感器校准 → 完成所有传感器校准
3. Radio 校准 → 确认遥控器正常
4. 飞行前检查 → 解锁测试、模式切换
5. 参数调节 → 使用 Autotune 或手动调节
6. 飞行测试 → 验证稳定性

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自动调参 (Autotune)

启动自动调参

QGC → Vehicle Setup → Flight Modes → Autotune

Autotune 步骤

1. 起飞 → 切换到 Position 模式
2. 选择轴 → 翻滚/俯仰/偏航
3. 执行调参 → 推动摇杆开始
4. 等待完成 → 自动测试各轴

Autotune 参数

# 启用多旋翼自动调参
MC_AUTOTUNE_EN = 1

# 调参轴选择
MC_AUTOTUNE_AXES = 7  # 全部轴

# 安全参数
MC_AUTOTUNE_MIN_DZ   # 死区

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手动调参

姿态控制器 (Attitude)

参数	说明	调整范围
MC_ROLL_P	翻滚比例	4-8
MC_ROLL_I	翻滚积分	0.1-0.3
MC_ROLL_D	翻滚微分	0.0-0.2
MC_PITCH_P	俯仰比例	4-8
MC_PITCH_I	俯仰积分	0.1-0.3
MC_PITCH_D	俯仰微分	0.0-0.2
MC_YAW_P	偏航比例	4-8
MC_YAW_I	偏航积分	0.1-0.3

位置控制器 (Position)

参数	说明	调整范围
MPC_XY_P	水平位置 P	1-3
MPC_Z_P	高度位置 P	1-3
MPC_XY_VEL_P	水平速度 P	2-5
MPC_Z_VEL_P	垂直速度 P	2-5

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调参步骤

1. 基础参数

# 设置悬停油门
MPC_THR_HOVER    # 悬停油门值

# 设置最大速度
MPC_VEL_MANUAL   # 最大手动速度
MPC_XY_CRUISE    # 巡航速度

# 设置最大倾斜角
MC_ATT_RATE_MAX  # 最大旋转率
MPC_MAN_TILT_MAX # 最大倾斜角

2. 姿态调参

# 步骤1: 调节 P 值
# 从小到大，直到出现轻微振荡
MC_ROLL_P: 4 → 6 → 8

# 步骤2: 调节 I 值
# 增加以消除稳态误差
MC_ROLL_I: 0.1 → 0.2

# 步骤3: 调节 D 值
# 减少振荡和过冲
MC_ROLL_D: 0.05 → 0.1

3. 位置调参

# 水平位置
MPC_XY_P: 1.0 → 1.5 → 2.0

# 高度
MPC_Z_P: 1.0 → 1.5

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常见问题及解决方案

飞行抖动

原因: P 值过高 解决: 减少 P 值，增加 D 值

# 减少 P
MC_ROLL_P: 8 → 6
# 增加 D
MC_ROLL_D: 0 → 0.05

漂移

原因: 积分不足 解决: 增加 I 值

MC_ROLL_I: 0.1 → 0.2
MC_PITCH_I: 0.1 → 0.2

响应迟缓

原因: P 值过低 解决: 增加 P 值

MC_ROLL_P: 4 → 6

过冲

原因: D 值过高或 P 值过高 解决: 减少 P 和 D

MC_ROLL_P: 8 → 6
MC_ROLL_D: 0.2 → 0.1

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参数文件

调参后保存

# 保存参数到文件
param save /fs/microsd/mc_tuning.txt

# 在 QGC 中
# File → Load Parameters

恢复默认

# QGC 中点击 "Reset to default"
# 或
param load /fs/microsd/default_params.txt

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飞行测试检查清单

• 起飞稳定
• 前进/后退无漂移
• 左转/右转正常
• 悬停稳定
• 位置模式正常
• 任务执行正常
• 降落平稳

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安全设置

# 最大倾斜角
MPC_MAN_TILT_MAX: 45  # 度

# 最大上升/下降速度
MPC_UP_SPEED_FEED: 3  # m/s
MPC_DOWN_SPEED: 1.5

# 电池保护
BAT1_WARNING_PER: 20  # %
BAT1_CRITICAL_PER: 10 # %

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相关文档

• PX4 多旋翼配置
• Autotune 文档
• 参数参考