px4-sensor-config

name	px4-sensor-config
description	PX4 传感器配置与校准 - 陀螺仪、加速度计、磁罗盘、GPS、光流等传感器设置
argument-hint	传感器校准 OR px4 sensor OR 配置传感器 OR GPS配置
user-invocable	true

PX4 传感器配置技能

用于配置和校准 PX4 飞控上的各种传感器

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 校准 IMU 传感器（陀螺仪、加速度计）
• 配置磁罗盘（罗盘）
• 设置 GPS 和 RTK
• 配置光流和测距仪
• 传感器方向设置

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快速参考

使用 QGroundControl 校准

1. 打开 QGroundControl
2. 点击左上角 "Q" 图标 → Vehicle Setup
3. 选择 "Sensors" 选项卡
4. 按照界面提示进行各传感器校准

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必需传感器

传感器	说明	校准方法
陀螺仪 (Gyroscope)	测量角速度	QGC 自动校准或原地静止
加速度计 (Accelerometer)	测量加速度	QGC 6面校准法
磁罗盘 (Magnetometer)	测量航向	QGC 旋转校准
气压计 (Barometer)	测量气压高度	自动，无需校准

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传感器配置步骤

1. 陀螺仪校准

QGC → Sensors → Gyroscope
- 保持飞控静止
- 点击 "Calibrate"
- 等待完成

2. 加速度计校准

QGC → Sensors → Accelerometer
- 按提示将飞控6个面朝下放置
- 每个面保持静止2-3秒

3. 磁罗盘校准

QGC → Sensors → Magnetometer
- 手持飞控在空中画 "8" 字
- 直至进度条完成
- 多个罗盘时需分别校准

4. 水平校准 (Level Horizon)

QGC → Sensors → Level Horizon
- 将飞控水平放置
- 点击 "Calibrate"

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推荐传感器

GPS 配置

# 常用 GPS 参数
EKF2_GPS_POS_X    # GPS 相对于飞控的位置
EKF2_GPS_POS_Y    # (0.1m 精度)
EKF2_GPS_POS_Z

EKF2_GPS_CTRL     # GPS 融合模式

RTK GPS 配置

# 启用 RTK
EKF2_RTK_CTRL     # 1 = 启用 RTK

# 设置 RTK 坐标参考
GPS_RTK_EMIT      # NTRIP 配置

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可选传感器

光流 (Optical Flow)

配置参数：

EKF2_OF_CTRL      # 启用光流
EKF2_OF_POS_X     # 光流传感器位置

支持的传感器：

• PX4FLOW
• Generic optical flow sensor

测距仪 (Rangefinder)

# 配置测距仪
RNGFND_TYPE       # 传感器类型
RNGFND_MAX_CM     # 最大测距距离

# 用于:
# - 地形跟随
# - 精确着陆
# - 避障

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传感器方向设置

配置传感器方向

QGC → Sensors → Sensor Orientation
- 选择旋转角度
- 应用到对应传感器

常用方向参数

# IMU 方向
SENS_IMU_MODE     # 旋转角度

# 外部罗盘方向
CAL_MAG0_ROT      # 外部罗盘旋转

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常见问题

传感器校准失败

1. 确保飞控固定
2. 避免磁场干扰（远离金属、电机）
3. 校准时保持静止
4. 检查传感器连接

GPS 不定位

1. 检查 GPS 模块供电
2. 确认天线朝上
3. 等待搜星（首次可能需要几分钟）
4. 检查 EKF2 配置

传感器数据异常

# 检查传感器状态
uorb top

# 查看传感器话题
orb list | grep sensor

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参数参考

EKF2 估计器参数

EKF2_CTRL         # 估计器控制
EKF2_HGT_MODE     # 高度源 (BARO/GPS/RANGE)
EKF2_GPS_CTRL     # GPS 融合控制
EKF2_NOAID_NOISE  # 无 GPS 时的噪声参数

传感器更新率

# IMU 默认 1kHz
# 陀螺仪融合 250Hz
# 位置估计 100Hz

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相关文档

• PX4 传感器文档
• QGC 传感器校准
• 配置指南