MIUAV
MIUAV/vibe-coding-ros2
Codex 또는 Claude로 설치 이 Prompt를 복사해 Codex, Claude 또는 다른 어시스턴트에 붙여 넣으면 Skill 페이지를 검토하고 설치를 진행할 수 있습니다.
직접 명령은 검토 Prompt를 거치지 않습니다. 실행하기 전에 소스를 확인하세요.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill sensor-sim명령은 한 줄로 유지됩니다. 복사하기 전에 가로로 스크롤해 전체 내용을 확인하세요.
로컬 사본을 원하시나요? SkillsMP에서 현재 제공할 수 있는 파일을 다운로드하세요.
SKILL.md 표시 중
SOC 직업 분류 기준
| name | sensor-sim |
| description | Isaac Lab 传感器仿真技能 - 相机、深度传感器、IMU、激光雷达配置 |
| argument-hint | Isaac Lab传感器 OR 相机仿真 OR 深度传感器 |
| user-invocable | true |
用于在 Isaac Lab 中配置传感器
当需要以下帮助时使用此技能：
from isaaclab.sensors import CameraCfg
camera_cfg = CameraCfg(
name="front_camera",
sensor_type="rgb",
resolution=(640, 480),
frame_rate=30.0,
prim_path="/World/my_robot/camera"
)
camera_cfg = CameraCfg(
name="rgb_camera",
sensor_type="rgb",
resolution=(1920, 1080),
frame_rate=30.0,
data_type="rgb",
prim_path="/World/robot/camera"
)
depth_camera_cfg = CameraCfg(
name="depth_camera",
sensor_type="depth",
resolution=(640, 480),
frame_rate=30.0,
data_type="depth",
depth_scale=1000.0, # 毫米
prim_path="/World/robot/depth_camera"
)
rgbd_camera_cfg = CameraCfg(
name="rgbd_camera",
sensor_type="rgbd",
resolution=(640, 480),
frame_rate=30.0,
data_type="rgbd",
prim_path="/World/robot/rgbd_camera"
)
from isaaclab.sensors import IMUSensorCfg
imu_cfg = IMUSensorCfg(
name="imu",
sensor_type="imu",
prim_path="/World/robot/imu",
update_rate=100.0,
accel_bias=(0.0, 0.0, 0.0),
gyro_bias=(0.0, 0.0, 0.0),
accel_noise_std=0.01,
gyro_noise_std=0.002
)
lidar_cfg = LidarSensorCfg(
name="lidar",
sensor_type="ray_cast_lidar",
prim_path="/World/robot/lidar",
update_rate=10.0,
horizontal_fov=360.0,
num_rows=32,
num_cols=360,
min_range=0.1,
max_range=100.0
)
解决方案：检查传感器路径是否正确