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边缘部署 — Docker/容器化、资源限制、NVIDIA JetPack、实时内核配置，适用于机器人边缘计算设备
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Baseado na classificação ocupacional SOC
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ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | edge-deployment |
| description | 边缘部署 — Docker/容器化、资源限制、NVIDIA JetPack、实时内核配置，适用于机器人边缘计算设备 |
| argument-hint | 边缘部署 OR edge deployment OR Docker OR JetPack OR NVIDIA OR 嵌入式 OR 资源限制 |
| user-invocable | true |
FROM ros:humble
WORKDIR /workspace
COPY . .
# 资源限制
MEM_LIMIT: 2g
CPUS: 4
CMD ["bash", "entrypoint.sh"]
| 组件 | 版本 |
|---|---|
| JetPack | 5.1+ |
| CUDA | 11.8+ |
| TensorRT | 8.5+ |
| L4T | 35.x |
# Linux PREEMPT_RT 内核
sudo apt install linux-image-rt
# 启动参数: processor.max_cstate=1 intel_idle.max_cstate=0