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tune straight driving and turning accuracy for lego spike pybricks drive bases. use when the user wants to measure wheel diameter, axle track, drift, overshoot, drivebase settings, or convert test results into corrected constants for competition robots.
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基于 SOC 职业分类
Técnicas avanzadas de optimización de controladores PID para robótica de competencia — más allá del tuning empírico básico. Cubre gain scheduling por régimen, derivative filtering (D-on-measurement, D-low-pass), anti-windup con back-calculation, feedforward del modelo, two-degree-of-freedom (setpoint weighting), control bang-bang en saturación, deadband, métricas formales (ITAE, ISE, IAE), gain scheduling adaptativo, y consideraciones de tiempo de muestreo. Usar SIEMPRE que se requiera optimizar un PID que ya funciona pero hay que pulirlo, exprimir velocidad sin perder estabilidad, manejar régimenes muy distintos (recta vs curva), saturación de actuadores, ruido alto en la medición, o se mencione 'gain scheduling', 'derivative kick', 'D-on-measurement', 'derivative filter', 'back-calculation anti-windup', 'feedforward', 'two-degree-of-freedom PID', 'setpoint weighting', 'ITAE', 'ISE', 'control optimizado', 'PID adaptativo'. NO usar para el primer tuning empírico básico (eso es robotics-control-theory).
Integración de sensores Mindsensors (terceros, NO LEGO) con EV3 usando Pybricks/ev3dev y el bus I²C. Cubre LineLeader-V2 (array de 8 sensores), AbsoluteIMU-ACG, NXTCam5, MultiplexerForEV3, LightSensorArray, AngleSensor (GlideWheel-AS), GlideWheel-M, IRSeeker-V2 y otros sensores I²C de Mindsensors. Usar SIEMPRE que se trabaje con sensores Mindsensors en EV3, programación I²C en Pybricks EV3, terceros sobre puerto S1-S4, o se mencione 'mindsensors', 'LineLeader', 'NXTCam', 'AbsoluteIMU', 'I2CDevice', 'i2c address', 'I2C bus EV3', 'multiplexer NXT/EV3', 'IRSeeker', 'PSP-Nx', 'sensor multiplexor', 'array de 8 sensores luz'. NO usar para sensores LEGO oficiales (eso es pybricks-ev3-fundamentals) ni para sensores con interfaz no-I²C.
API de Pybricks específica para LEGO MINDSTORMS EV3 (no Spike Prime, no NXT). Cubre EV3Brick, módulo pybricks.ev3devices, Motor, ColorSensor, GyroSensor, InfraredSensor, UltrasonicSensor, TouchSensor de EV3, puertos 1-4 y A-D, MicroPython embebido y diferencias clave contra Pybricks Spike. Usar SIEMPRE que se trabaje con robots EV3, ev3dev, Pybricks for EV3, programación EV3 con Python, o se mencione 'EV3Brick', 'Port.S1', 'Port.A', 'ev3devices', 'brick.py', 'ev3dev-stretch', 'ev3-pybricks', 'EV3', 'LargeMotor', 'MediumMotor', 'ColorSensor EV3', 'GyroSensor EV3'. NO usar para Spike Prime (eso es pybricks-spike-fundamentals) ni para sensores Mindsensors I2C (eso es mindsensors-ev3-sensors).
Seguidores de línea profesionales con arrays multi-sensor (8 sensores de luz) tipo Mindsensors LineLeader-V2, NXTLightSensorArray, Pololu QTR-8RC o equivalente. Cubre cálculo de posición ponderada (weighted average), calibración por canal, modos binario/análogico, detección de intersecciones desde el patrón del array, recovery de línea perdida (last known position), velocidad adaptativa basada en posición, y diferencias frente al seguidor de 1-2 sensores. Usar SIEMPRE que se trabaje con un array de luz, 8 sensores en línea, LineLeader, QTR-8, lightsensorarray, o se mencione 'weighted position', 'posición ponderada', 'centroid de la línea', 'sensor multiplexado para seguidor', 'detección de T-junction con array', 'seguidor de línea con 8 sensores'. NO usar para seguidor con 1-2 ColorSensor (eso es pybricks-line-following).
plan first lego league robot game runs for lego spike robots using pybricks. use when the user wants to break the robot game into launch runs, prioritize missions, design attachments, or generate reliable code and practice plans for the current or past fll challenge.
adapt lego spike pybricks robots for robocup junior rescue line and advanced precision line courses. use when the user wants to handle gaps, intersections, sharp turns, obstacles, ramps, pickup zones, victim logic, or line-loss recovery in autonomous rescue-line style events.
| name | drivebase-tuner |
| description | tune straight driving and turning accuracy for lego spike pybricks drive bases. use when the user wants to measure wheel diameter, axle track, drift, overshoot, drivebase settings, or convert test results into corrected constants for competition robots. |
Convert repeatable field measurements into better DriveBase constants and testing decisions. Prioritize repeatability first, raw speed second.
scripts/fit_drivebase.py.references/calibration-procedure.md for the field procedure.scripts/fit_drivebase.py when the user gives measured straight and turn outcomes.assets/test_card.md as the measurement worksheet.