pybricks-precision-driving

name

pybricks-precision-driving

description

Movimiento preciso y predecible con DriveBase de Pybricks sobre LEGO Spike Prime usando gyro-assisted driving, calibración empírica de geometría y squaring contra paredes. Usar SIEMPRE que se trabaje con DriveBase, drive.straight, drive.turn, drive.curve, drive.drive, calibración de wheel_diameter o axle_track, gyro heading, IMU del Prime Hub, squaring del robot, drift correction, slip detection, o se mencione 'precision driving', 'movimiento preciso', 'gyro straight', 'manejar drift', 'calibrar el robot', 'WRO RoboMission movement', 'FLL navigation', 'campo de juego'. NO usar para line following puro (eso va en pybricks-line-following) ni para odometría avanzada con tracking de pose (eso va en pybricks-odometry-localization).

Movimiento preciso con DriveBase

La precisión del movimiento es lo más crítico en WRO RoboMission, FLL y cualquier ejercicio de robótica de competición. Un robot que recorre 1 metro recto con error de 5 cm pierde puntos. Esta skill cubre las técnicas que llevan el error a <1 cm en distancias de 2 metros.

DriveBase — la abstracción central

from pybricks.robotics import DriveBase

drive = DriveBase(
    left_motor=left_motor,
    right_motor=right_motor,
    wheel_diameter=56,    # mm — MEDIR EMPÍRICAMENTE
    axle_track=114,       # mm — distancia entre centros de rueda, MEDIR EMPÍRICAMENTE
)

drive.use_gyro(True)  # CRÍTICO: activa corrección de drift con IMU

Métodos del DriveBase

drive.straight(distance)               # mm, +adelante / -atrás
drive.straight(500, then=Stop.HOLD)
drive.turn(angle)                      # grados, +CW / -CCW
drive.curve(radius, angle)             
drive.drive(speed, turn_rate)          
drive.stop()                           
drive.brake()                          
drive.distance()                       
drive.angle()                          
drive.reset()                          
drive.state()