px4-mavlink

name	px4-mavlink
description	PX4 MAVLink 通信配置 - 地面站连接、数传配置、参数设置、消息订阅
argument-hint	MAVLink配置 OR px4 mavlink OR 数传配置 OR QGC连接
user-invocable	true

PX4 MAVLink 通信技能

用于配置 PX4 与地面站、数传、 companion computer 的通信

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 连接 QGroundControl
• 配置数传模块
• 设置 MAVLink 参数
• 与 companion computer 通信

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快速参考

默认端口

用途	端口	说明
地面站 (GCS)	14550	UDP
Offboard API	14540	UDP
日志下载	18570	UDP

连接方式

# USB 连接 (自动识别)
# 串口连接
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600

# UDP 连接
mavlink start -u 14550 -r 40000

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MAVLink 配置

启动 MAVLink

# 在 NSH 控制台
mavlink start -u 14550 -r 40000 -m onboard

参数配置

# 设置波特率
MAV_0_BAUD       # 串口波特率

# 设置速率
MAV_0_RATE       # 消息发送速率 (Hz)

# 启用不同协议
MAV_0_MODE       # 0=Normal, 1=Custom, 2=Onboard

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串口配置

GPS/数传端口

# 配置串口
SER_TEL1_BAUD    # 波特率
SER_TEL1_MODE    # 模式 (MAVLink)

# 常用波特率
# 115200 - GPS
# 57600 - 旧版数传
# 921600 - 高速数传

Telemetry 端口

QGC → Settings → Comm Links
→ Add Link
→ Serial
→ 选择端口和波特率

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与 Companion Computer 连接

通过 UDP (推荐)

# 飞控端 (自动)
mavlink start -u 14540 -r 40000 -m onboard

通过 Serial

# 飞控端
mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600

# 串口参数
SER_TEL2_BAUD = 921600
SER_TEL2_MODE = MAVLink

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MAVLink 消息

常用消息

消息 ID	名称	说明
0	HEARTBEART	心跳
0	PARAM_REQUEST_LIST	参数列表
0	PARAM_SET	设置参数
0	MISSION_ITEM	航点
0	COMMAND_LONG	命令
0	HIGHSPEED_LOGGING	日志
0	HOME_POSITION	家庭位置

订阅消息

# 监听消息
listener vehicle_attitude
listener vehicle_local_position

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QGroundControl 连接

USB 连接

1. 通过 USB 连接飞控和电脑
2. QGC 自动识别
3. 确认连接状态

网络连接

QGC → Settings → Comm Links
→ Add → UDP
→ Host: <飞控IP>
→ Port: 14550
→ Connect

串口连接

QGC → Settings → Comm Links
→ Add → Serial
→ Port: /dev/ttyUSB0
→ Baud: 57600
→ Connect

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数传配置

地面端数传

串口连接:
TX → 飞控 RX
RX → 飞控 TX
GND → 地

参数设置

# 飞控端
MAV_0_BAUD = 57600

# 地面端
数传波特率 = 57600

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消息速率控制

设置消息速率

# MAVLink 总速率
MAV_0_RATE = 100  # Hz

# 单独消息速率 (通过 MAV_CMD)
MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL

QGC 中配置

QGC → Analyze → MAVLink Inspector
→ 选择消息
→ 设置速率

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故障排除

无法连接

1. 检查线缆
2. 检查端口

   ls /dev/tty*
   

3. 检查波特率
4. 检查防火墙

消息丢失

# 检查 MAVLink 状态
mavlink status

# 降低速率
MAV_0_RATE = 50

数据中断

# 增加缓冲区
MAV_0_LENGTH = 200

# 检查超时
COM_RC_LOSS_T    # RC 丢失超时

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MAVProxy 使用

# 安装 MAVProxy
pip install MAVProxy

# 连接飞控
mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0

# 多个连接
mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 --master=udp:127.0.0.1:14540

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相关文档

• PX4 MAVLink
• QGC 连接
• MAVLink 协议