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Mujoco 物理仿真环境 — 接触动力学、肌肉驱动、物理约束配置，支持人形/机械臂/四足等刚体仿真
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基于 SOC 职业分类
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | mujoco |
| description | Mujoco 物理仿真环境 — 接触动力学、肌肉驱动、物理约束配置，支持人形/机械臂/四足等刚体仿真 |
| argument-hint | Mujoco OR mujoco OR 物理仿真 OR physics simulation OR 接触力 OR 肌肉驱动 |
| user-invocable | true |
agents/skills/simulation/physics-simulation/ — 物理仿真基础agents/skills/ros2-debug/ — 调试##Mujoco 与 ROS2 集成
Mujoco 通常不直接通过 ROS2 接口使用，而是作为独立仿真器，通过两种方式集成：
# 方式1: mujoco_、同步 pyMJ cf. 方式2: 调用 mujoco 仿真器（不依赖 ROS）
import mujoco
ROS2 节点 ←→ mujoco_ros2_plugin ←→ Mujoco 物理引擎
<mujoco model="robot">
<compiler angle="degree" meshdir="meshes/"/>
<option timestep="0.002" iterations="50" solver="Newton"/>
<worldbody>
<light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba=".9 .9 .9 1"/>
</worldbody>
</mujoco>