physics-simulation

name	physics-simulation
description	物理仿真基础 — 刚体动力学、接触力、摩擦模型、关节约束，适用于 Gazebo/Mujoco/Isaac Sim
argument-hint	物理仿真 OR physics simulation OR 刚体 OR dynamics OR 接触力 OR friction OR 关节约束
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physics-simulation — 物理仿真基础 SKILL

引用技能

• agents/skills/simulation/gazebo/
• agents/skills/simulation/mujoco/
• agents/skills/ros2-debug/

刚体动力学

M × ä + C × á + g = F_external + F_contact

参数	说明
M	质量矩阵
C	科里奥利矩阵
g	重力向量
F_contact	接触力

接触力模型

F_normal = k × penetration^e
F_friction = μ × F_normal × tangent_velocity

禁止

• ❌ 摩擦系数设错（机器人打滑或卡死）
• ❌ 质量/惯性张量错误（行为异常）