lifecycle-management

name	lifecycle-management
description	Lifecycle 节点管理 — 状态机转换、状态回调、生命周期管理器，适用于生产机器人控制
argument-hint	Lifecycle OR 状态机 OR lifecycle node OR 生命周期管理 OR state machine
user-invocable	true

lifecycle-management — Lifecycle 状态机 SKILL

状态转换

UNCONFIGURED
     ↓ on_configure()
  INACTIVE
     ↓ on_activate()
   ACTIVE ←——— timer_callback()
     ↓ on_deactivate()
  INACTIVE
     ↓ on_cleanup()
 FINALIZED
     ↓ on_shutdown()
  FINALIZED

关键规则

• on_configure() 里只做资源分配（不阻塞）
• on_activate() 里启动定时器/发布者
• on_deactivate() 里停止定时器（防止发布）
• 订阅者在 INACTIVE 状态不接收数据

禁止

• ❌ on_configure() 里执行阻塞操作
• ❌ 生产环境用 rclcpp::Node 而非 LifecycleNode