القائمة
يُحدَّد Prompt الذي يراجع المصدر أولًا بشكل افتراضي. يمكنك التبديل إلى أمر مباشر أو تنزيل نسخة محلية.
اقرأ SKILL.md وأي ملفات مرافقة يعرضها SkillsMP قبل أن تقرر التثبيت.
التثبيت باستخدام Codex أو Claude انسخ هذا Prompt والصقه في Codex أو Claude أو مساعد آخر ليراجع صفحة Skill ويثبّتها لك.
يتجاوز الأمر المباشر Prompt المخصّص للمراجعة. افحص المصدر قبل تشغيله.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill mujoco-modelingيبقى الأمر في سطر واحد. مرّر أفقيًا لمراجعته كاملًا قبل النسخ.
تفضّل نسخة محلية؟ نزّل الملفات المتاحة حاليًا لدى SkillsMP.
استنادا إلى تصنيف SOC المهني
عرض SKILL.md
| name | mujoco-modeling |
| description | Mujoco 建模技能 - MJCF 模型、关节驱动、接触参数、ROS2 Mujoco 桥接 |
| argument-hint | Mujoco OR MJCF OR 建模 OR mujoco_model |
| user-invocable | true |
Mujoco 物理仿真建模
当需要以下帮助时使用此技能：
<!-- robot.xml -->
<mujoco model="robot">
<compiler angle="radian" meshdir="meshes" autolimits="true"/>
<!-- 默认参数 -->
<option timestep="0.001" iterations="50" jacobian="dense" solver="Newton"/>
<!-- 视觉化 -->
<visual>
<map znear="0.02" zfar="50"/>
<quality shadow="true"/>
</visual>
<!-- 物理参数 -->
<flag contact="true" energy="true"/>
<!-- 世界 -->
<worldbody>
<!-- 地面 -->
<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1" friction="1 0.005 0.0001"/>
<!-- 机器人 -->
<body name="torso" pos="0 0 0.5">
<freejoint/>
<inertial pos="0 0 0" mass="10" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
<geom type="box" size="0.2 0.2 0.3" rgba="1 0.5 0 1" mass="10"/>
<!-- 腿 -->
<body name="front_left_leg" pos="0.15 0.15 0">
<joint name="hip_x" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1 1"/>
<inertial pos="0 0 -0.2" mass="1" diaginertia="0.01 0.01 0.01"/>
<geom type="capsule" fromto="0 0 0 0 0 -0.4" rgba="0.8 0.2 0.2 1"
friction="1" density="500"/>
<body name="front_left_foot" pos="0 0 -0.4">
<joint name="ankle_x" type="hinge" axis="1 0 0" range="-0.5 0.5"/>
<geom type="sphere" size="0.05" rgba="0.2 0.2 0.8 1" friction="1"/>
</body>
</body>
</body>
</worldbody>
<!-- 驱动器 -->
<actuator>
<motor joint="hip_x" gear="100" ctrllimited="true" ctrlrange="-10 10"/>
<motor joint="ankle_x" gear="50" ctrllimited="true" ctrlrange="-5 5"/>
</actuator>
</mujoco>
# mujoco_ros_bridge.py
import mujoco
import numpy as np
class MujocoROS_Bridge:
def __init__(self, model_path):
self.model = mujoco.MjModel.from_xml_path(model_path)
self.data = mujoco.MjData(self.model)
# ROS2 接口
# 订阅关节命令
# 发布关节状态
def step(self, ctrl):
"""执行一步仿真"""
self.data.ctrl = ctrl
mujoco.mj_step(self.model, self.data)
return {
'qpos': self.data.qpos.copy(),
'qvel': self.data.qvel.copy(),
'qacc': self.data.qacc.copy()
}