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Standardmäßig ist der Prompt ausgewählt, der zuerst die Quelle prüft. Sie können zu einem direkten Befehl wechseln oder eine lokale Kopie herunterladen.
Lesen Sie SKILL.md und alle von SkillsMP angezeigten Begleitdateien, bevor Sie sich für eine Installation entscheiden.
Mit Codex oder Claude installieren Kopieren Sie diesen Prompt, fügen Sie ihn in Codex, Claude oder einen anderen Assistant ein und lassen Sie die Skill-Seite prüfen und installieren.
Ein direkter Befehl überspringt den Prüf-Prompt. Prüfen Sie die Quelle, bevor Sie ihn ausführen.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill mujoco-modelingDer Befehl bleibt in einer Zeile. Scrollen Sie horizontal, um ihn vor dem Kopieren vollständig zu prüfen.
Sie bevorzugen eine lokale Kopie? Laden Sie die Dateien herunter, die SkillsMP derzeit vorliegen.
SKILL.md wird angezeigt
| name | mujoco-modeling |
| description | Mujoco 建模技能 - MJCF 模型、关节驱动、接触参数、ROS2 Mujoco 桥接 |
| argument-hint | Mujoco OR MJCF OR 建模 OR mujoco_model |
| user-invocable | true |
Mujoco 物理仿真建模
当需要以下帮助时使用此技能：
<!-- robot.xml -->
<mujoco model="robot">
<compiler angle="radian" meshdir="meshes" autolimits="true"/>
<!-- 默认参数 -->
<option timestep="0.001" iterations="50" jacobian="dense" solver="Newton"/>
<!-- 视觉化 -->
<visual>
<map znear="0.02" zfar="50"/>
<quality shadow="true"/>
</visual>
<!-- 物理参数 -->
<flag contact="true" energy="true"/>
<!-- 世界 -->
<worldbody>
<!-- 地面 -->
<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1" friction="1 0.005 0.0001"/>
<!-- 机器人 -->
<body name="torso" pos="0 0 0.5">
<freejoint/>
<inertial pos="0 0 0" mass="10" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
<geom type="box" size="0.2 0.2 0.3" rgba="1 0.5 0 1" mass="10"/>
<!-- 腿 -->
<body name="front_left_leg" pos="0.15 0.15 0">
<joint name="hip_x" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1 1"/>
<inertial pos="0 0 -0.2" mass="1" diaginertia="0.01 0.01 0.01"/>
<geom type="capsule" fromto="0 0 0 0 0 -0.4" rgba="0.8 0.2 0.2 1"
friction="1" density="500"/>
<body name="front_left_foot" pos="0 0 -0.4">
<joint name="ankle_x" type="hinge" axis="1 0 0" range="-0.5 0.5"/>
<geom type="sphere" size="0.05" rgba="0.2 0.2 0.8 1" friction="1"/>
</body>
</body>
</body>
</worldbody>
<!-- 驱动器 -->
<actuator>
<motor joint="hip_x" gear="100" ctrllimited="true" ctrlrange="-10 10"/>
<motor joint="ankle_x" gear="50" ctrllimited="true" ctrlrange="-5 5"/>
</actuator>
</mujoco>
# mujoco_ros_bridge.py
import mujoco
import numpy as np
class MujocoROS_Bridge:
def __init__(self, model_path):
self.model = mujoco.MjModel.from_xml_path(model_path)
self.data = mujoco.MjData(self.model)
# ROS2 接口
# 订阅关节命令
# 发布关节状态
def step(self, ctrl):
"""执行一步仿真"""
self.data.ctrl = ctrl
mujoco.mj_step(self.model, self.data)
return {
'qpos': self.data.qpos.copy(),
'qvel': self.data.qvel.copy(),
'qacc': self.data.qacc.copy()
}
Basierend auf der SOC-Berufsklassifikation