| name | grab_skill |
| description | 当用户明确提出物体抓取任务时触发，结合视觉识别后使用SAM3和英特尔实感相机完成自动化抓取 |
物体抓取技能（grab_skill）
功能概述
该技能基于SAM3（Segment Anything Model 3）和英特尔实感摄像头，实现目标物体的视觉分割、点云提取与自动化运动控制抓取，仅支持自动运行模式。
触发场景
当用户明确提出物体抓取需求时调用，例如：
- "帮我抓取黄瓜"
- "把桌面上的苹果拿过来"
- "自动抓取目标物体"
运行要求
- 依赖Conda虚拟环境：
fastsam
- 已正确连接英特尔实感摄像头
- 已保存机械臂初始位姿文件
调用规则
- 仅支持
--auto自动运行模式，不支持手动交互模式
- 必须使用英文提示词，SAM3视觉模型仅支持英文输入
- 自动调用
vl_vision_skill识别场景目标并转换为英文提示词，也可根据用户需求直接传入提示词
- 自动管理RealSense ROS相机节点的启停
- 仅返回最终执行结果，不输出调试日志
标准调用格式
conda run -n fastsam python /home/agilex/.nanobot/workspace/skills/grab_skill/sam3/realsense-sam.py --prompt "目标物体英文名称" --auto
工作流程
- 接收用户抓取请求
- 可选调用
vl_vision_skill识别场景并获取目标物体的英文名称
- 自动启动RealSense ROS2相机节点
- 在
fastsam环境下执行抓取脚本
- 自动关闭RealSense ROS2相机节点
- 返回"抓取任务执行成功"或"抓取任务执行失败"
注意事项
- 请勿在无硬件支持的环境下运行该技能
- 确保目标物体在相机视野范围内
- 首次运行前需确保ROS2工作空间已正确编译
