소스 정보
- 저장소
- vanstrong12138/OpenClawPi
- 최근 소스 활동
- 2026년 3월 24일 02:43
- 감지된 SKILL.md 언어
- 중국어
- 스타
- 60
- 포크
- 8
설치 방법
기본적으로 소스를 먼저 확인하는 Prompt가 선택됩니다. 직접 명령으로 전환하거나 로컬 사본을 다운로드할 수도 있습니다.
소스 파일 검토
설치 여부를 결정하기 전에 SKILL.md와 SkillsMP에 표시된 보조 파일을 읽어 보세요.
파일 탐색기
100 개 파일SKILL.md 표시 중
SKILL.md
소스 지침 · 읽기 전용 미리보기- name
- grab_skill
- description
- 当用户明确提出物体抓取任务时触发，结合视觉识别后使用SAM3和英特尔实感相机完成自动化抓取
# 物体抓取技能（grab_skill）
## 功能概述
该技能基于SAM3（Segment Anything Model 3）和英特尔实感摄像头，实现目标物体的视觉分割、点云提取与自动化运动控制抓取，仅支持自动运行模式。
## 触发场景
当用户**明确提出物体抓取需求**时调用，例如：
1. "帮我抓取黄瓜"
2. "把桌面上的苹果拿过来"
3. "自动抓取目标物体"
## 运行要求
1. 依赖Conda虚拟环境：`fastsam`
2. 已正确连接英特尔实感摄像头
3. 已保存机械臂初始位姿文件
## 调用规则
1. **仅支持`--auto`自动运行模式**，不支持手动交互模式
2. **必须使用英文提示词**，SAM3视觉模型仅支持英文输入
3. 自动调用`vl_vision_skill`识别场景目标并转换为英文提示词，也可根据用户需求直接传入提示词
4. 自动管理RealSense ROS相机节点的启停
5. 仅返回最终执行结果，不输出调试日志
## 标准调用格式
```bash
conda run -n fastsam python /home/agilex/.nanobot/workspace/skills/grab_skill/sam3/realsense-sam.py --prompt "目标物体英文名称" --auto
```
## 工作流程
1. 接收用户抓取请求
2. 可选调用`vl_vision_skill`识别场景并获取目标物体的英文名称
3. 自动启动RealSense ROS2相机节点
4. 在`fastsam`环境下执行抓取脚本
5. 自动关闭RealSense ROS2相机节点
6. 返回"抓取任务执行成功"或"抓取任务执行失败"
## 注意事项
1. 请勿在无硬件支持的环境下运行该技能
2. 确保目标物体在相机视野范围内
3. 首次运行前需确保ROS2工作空间已正确编译
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