grab-skill

# 物体抓取技能（grab_skill） ## 功能概述 该技能基于SAM3（Segment Anything Model 3）和英特尔实感摄像头，实现目标物体的视觉分割、点云提取与自动化运动控制抓取，仅支持自动运行模式。 ## 触发场景 当用户**明确提出物体抓取需求**时调用，例如： 1. "帮我抓取黄瓜" 2. "把桌面上的苹果拿过来" 3. "自动抓取目标物体" ## 运行要求 1. 依赖Conda虚拟环境：`fastsam` 2. 已正确连接英特尔实感摄像头 3. 已保存机械臂初始位姿文件 ## 调用规则 1. **仅支持`--auto`自动运行模式**，不支持手动交互模式 2. **必须使用英文提示词**，SAM3视觉模型仅支持英文输入 3. 自动调用`vl_vision_skill`识别场景目标并转换为英文提示词，也可根据用户需求直接传入提示词 4. 自动管理RealSense ROS相机节点的启停 5. 仅返回最终执行结果，不输出调试日志 ## 标准调用格式 ```bash conda run -n fastsam python /home/agilex/.nanobot/workspace/skills/grab_skill/sam3/realsense-sam.py --prompt "目标物体英文名称" --auto ``` ## 工作流程 1. 接收用户抓取请求 2. 可选调用`vl_vision_skill`识别场景并获取目标物体的英文名称 3. 自动启动RealSense ROS2相机节点 4. 在`fastsam`环境下执行抓取脚本 5. 自动关闭RealSense ROS2相机节点 6. 返回"抓取任务执行成功"或"抓取任务执行失败" ## 注意事项 1. 请勿在无硬件支持的环境下运行该技能 2. 确保目标物体在相机视野范围内 3. 首次运行前需确保ROS2工作空间已正确编译