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The review-first prompt is selected by default. You can switch to a direct command or download a local copy.
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Install with Codex or Claude Copy this prompt, paste it into Codex, Claude, or another assistant, and let it review the skill page and install it for you.
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npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill px4-airframeThe command stays on one line. Scroll horizontally to inspect it before copying.
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Showing SKILL.md
Based on SOC occupation classification
| name | px4-airframe |
| description | PX4 机架配置与电机映射 - 多旋翼机型选择、电调校准、输出通道配置 |
| argument-hint | 机架配置 OR px4 airframe OR 电机配置 OR 电调校准 |
| user-invocable | true |
用于配置多旋翼机架类型和电机/电调设置
当需要以下帮助时使用此技能：
| 机型 | 电机数 | 描述 |
|---|---|---|
| 四旋翼 (+) | 4 | 标准四旋翼 |
| 四旋翼 (x) | 4 | X 布局 |
| 六旋翼 | 6 | 六旋翼 |
| 八旋翼 | 8 | 八旋翼 |
# 四旋翼 X 布局 (默认)
make px4_sitl gz_x500
# 四旋翼 + 布局
make px4_sitl gz_x500
# 六旋翼
make px4_sitl gz_x600
# 通用多旋翼
make px4_sitl gz_quad
QGC → Vehicle Setup → Airframe
→ 选择 "Multicopter"
→ 选择具体型号
→ 应用并重启
QGC → Vehicle Setup → Actuators
→ 配置电机输出
→ 设置电机顺序
→ 设置转向
2
|
4 ----+---- 1
|
3
电机 1: CW (顺时针)
电机 2: CCW (逆时针)
电机 3: CCW
电机 4: CW
1 -------- 2
|
|
|
3 -------- 4
电机 1: CCW (前右)
电机 2: CW (后右)
电机 3: CW (后左)
电机 4: CCW (前左)
2
/ \
6 1
\ /
3
/ \
5 4
\ /
QGC → Vehicle Setup → Motors
→ 点击 "Calibrate"
→ 按照提示操作
# 电机输出限制
MOT_SPIN_MIN # 最小转速
MOT_SPIN_MAX # 最大转速
# 电调类型
MOT_1_TYPE # PWM/DShot
# 启用 DShot
DSHOT_ESC_TYPE = 1 # DShot150/300/600
# 输出配置
PWM_MAIN_DIS1 = DShot
PWM_MAIN_DIS2 = DShot
| 机型 | Airframe | 描述 |
|---|---|---|
| Generic x500 | 4001 | 通用 X500 |
| Holybro x500 | 4011 | Holybro x500 |
| DJI F450 | 4015 | DJI Flame Wheel |
| DJI F550 | 4016 | DJI Flame Wheel 550 |
| QAV250 | 4050 | 竞速无人机 |
| QAV-R 5" | 4051 | 5寸竞速 |
| 机型 | Airframe | 描述 |
|---|---|---|
| Hex x600 | 6001 | 通用六旋翼 |
| Hex x720 | 6002 | 六旋翼 720mm |
| Octo x800 | 7001 | 通用八旋翼 |
# 查看混控器
mixer status
# 加载自定义混控器
mixer load /dev/pwm-output0 /fs/microsd/mixer.txt
# PWM 输出范围
PWM_MIN # 最小 PWM (1000)
PWM_MAX # 最大 PWM (2000)
PWM_DISARMED # 停机 PWM (1000)
# 在 QGC 中调整
QGC → Actuators → Motor Direction
→ 反转对应电机