px4-airframe

name	px4-airframe
description	PX4 机架配置与电机映射 - 多旋翼机型选择、电调校准、输出通道配置
argument-hint	机架配置 OR px4 airframe OR 电机配置 OR 电调校准
user-invocable	true

PX4 机架配置技能

用于配置多旋翼机架类型和电机/电调设置

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 选择和配置机架类型
• 配置电机顺序和转向
• 校准电调
• 配置舵机输出

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快速参考

机型分类

机型	电机数	描述
四旋翼 (+)	4	标准四旋翼
四旋翼 (x)	4	X 布局
六旋翼	6	六旋翼
八旋翼	8	八旋翼

常用机架代码

# 四旋翼 X 布局 (默认)
make px4_sitl gz_x500

# 四旋翼 + 布局
make px4_sitl gz_x500

# 六旋翼
make px4_sitl gz_x600

# 通用多旋翼
make px4_sitl gz_quad

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配置步骤

1. 选择机型

QGC → Vehicle Setup → Airframe
→ 选择 "Multicopter"
→ 选择具体型号
→ 应用并重启

2. 电机映射

QGC → Vehicle Setup → Actuators
→ 配置电机输出
→ 设置电机顺序
→ 设置转向

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电机输出顺序

四旋翼 X 布局

      2
      |
4 ----+---- 1
      |
      3

电机 1: CW (顺时针)
电机 2: CCW (逆时针)
电机 3: CCW
电机 4: CW

四旋翼 + 布局

1 -------- 2
    |
    |
    |
3 -------- 4

电机 1: CCW (前右)
电机 2: CW (后右)
电机 3: CW (后左)
电机 4: CCW (前左)

六旋翼

    2
  /   \
6       1
  \   /
    3
  /   \
5       4
  \   /

---

电调校准

方法一：QGC 自动校准

QGC → Vehicle Setup → Motors
→ 点击 "Calibrate"
→ 按照提示操作

方法二：手动校准

1. 断开电池
2. 进入校准模式
   • 按住电调校准按钮
   • 连接电池
   • 等待蜂鸣器
3. 发送最大油门
4. 等待确认音
5. 发送最小油门
6. 等待确认音
7. 校准完成

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电机参数

电机参数配置

# 电机输出限制
MOT_SPIN_MIN     # 最小转速
MOT_SPIN_MAX     # 最大转速

# 电调类型
MOT_1_TYPE      # PWM/DShot

DShot 配置

# 启用 DShot
DSHOT_ESC_TYPE = 1  # DShot150/300/600

# 输出配置
PWM_MAIN_DIS1 = DShot
PWM_MAIN_DIS2 = DShot

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机架参考

标准多旋翼

机型	Airframe	描述
Generic x500	4001	通用 X500
Holybro x500	4011	Holybro x500
DJI F450	4015	DJI Flame Wheel
DJI F550	4016	DJI Flame Wheel 550
QAV250	4050	竞速无人机
QAV-R 5"	4051	5寸竞速

六旋翼/八旋翼

机型	Airframe	描述
Hex x600	6001	通用六旋翼
Hex x720	6002	六旋翼 720mm
Octo x800	7001	通用八旋翼

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高级配置

电机混控器

# 查看混控器
mixer status

# 加载自定义混控器
mixer load /dev/pwm-output0 /fs/microsd/mixer.txt

通道配置

# PWM 输出范围
PWM_MIN         # 最小 PWM (1000)
PWM_MAX         # 最大 PWM (2000)
PWM_DISARMED    # 停机 PWM (1000)

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故障排除

电机不转

1. 检查电调供电
2. 检查 PWM 信号线
3. 检查安全开关
4. 确认已解锁

转向错误

# 在 QGC 中调整
QGC → Actuators → Motor Direction
→ 反转对应电机

电机震动

1. 检查螺旋桨平衡
2. 检查电机安装
3. 检查电调设置

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相关文档

• PX4 机架参考
• 电调校准
• 执行器配置