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多机器人协同控制 — 编队保持、任务分配、冲突协调、leader-follower，适用于多移动机器人协同作业
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| name | collaborative-control |
| description | 多机器人协同控制 — 编队保持、任务分配、冲突协调、leader-follower，适用于多移动机器人协同作业 |
| argument-hint | 协同控制 OR collaborative OR 多机编队 OR formation control OR leader-follower OR 任务分配 |
| user-invocable | true |
agents/skills/wheeled_vehicle/agents/skills/ros2-qos-checker/u_follower = Kp × (p_formation - p_current) + Kd × (v_target - v_current)
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 编队间距 | 1.0 m |
| 安全距离 | 0.5 m |
| 控制频率 | 10 Hz |