collaborative-control

name	collaborative-control
description	多机器人协同控制 — 编队保持、任务分配、冲突协调、leader-follower，适用于多移动机器人协同作业
argument-hint	协同控制 OR collaborative OR 多机编队 OR formation control OR leader-follower OR 任务分配
user-invocable	true

collaborative-control — 多机器人协同控制 SKILL

引用技能

• agents/skills/wheeled_vehicle/
• agents/skills/ros2-qos-checker/

编队控制

Leader-Follower

u_follower = Kp × (p_formation - p_current) + Kd × (v_target - v_current)

参数	值
编队间距	1.0 m
安全距离	0.5 m
控制频率	10 Hz

禁止

• ❌ 安全距离 < 0.3m（碰撞风险）
• ❌ 通信用 BEST_EFFORT（协调命令必须可靠）