calibration

name	calibration
description	机器人传感器标定 — 相机内参/外参、激光雷达-相机外参、IMU 零偏标定、手眼标定，适用于所有传感器融合系统
argument-hint	标定 OR calibration OR 内参 OR 外参 OR 手眼标定 OR IMU 标定 OR intrinsic OR extrinsic
user-invocable	true

calibration — 传感器标定 SKILL

引用技能

• agents/skills/perception/camera-perception/
• agents/skills/ros2-debug/

标定类型

类型	工具	说明
相机内参	Kalibr / intrinsic calibration	fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2
相机-激光雷达外参	Kalibr / extrinsic calibration	旋转矩阵 + 平移向量
IMU 零偏	imu_utils	零偏 + 比例因子
手眼标定	easy_handeye	Eye-in-hand / Eye-to-hand

Kalibr 标定

# 相机内参标定
ros2 launch kalibr kalibr_create_target_pdf.launch.py \
  target_type:='aprilgrid' \
  tagCols:=6 tagRows:=4 tagSize:=0.0335 tagSpacing:=0.3

# 录制数据
ros2 bag record -o calib_data /camera/image_raw /camera/camera_info

# 标定
kalibr_calibrate_cameras --target target.yaml --bag calib_data.bag

相机-激光雷达外参标定

ros2 launch kalibr kalibr_create_target_pdf.launch.py

kalibr_calibrate_target \
  --target aprilgrid.yaml \
  --bag lidar_camera.bag \
  --cam camchain.yaml \
  --imu imu.yaml

禁止

• ❌ 标定板不平整（引入系统性误差）
• ❌ 不验证标定结果就用于融合（重投影误差 > 1 pixel）
• ❌ IMU 不做零偏标定直接用于 EKF（漂移爆炸）