multi-robot-swarm

name	multi-robot-swarm
description	多机器人 swarm 协作系统 — 分布式任务分配、蜂群编队控制、碰撞协调，适用于仓库物流/协同搜救场景
argument-hint	多机器人 OR swarm OR multi-agent OR 蜂群 OR 编队 OR formation control OR 协同控制
user-invocable	true

multi-robot-swarm — 多机器人 Swarm 协作 SKILL

任务描述

N 个机器人（3-10台）协同完成区域覆盖任务，包含：分布式任务分配、编队控制、机器人间碰撞协调。

引用技能

• agents/skills/multi-agent-swarm/ — Swarm 协调基础
• agents/skills/wheeled_vehicle/ — 轮式机器人控制
• agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS（RELIABLE 用于协调命令）
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试

蜂群架构

用户任务 (Area Coverage)
       │
       ▼
┌─────────────────┐
│  Task Allocator │ ← 拍卖/竞拍分布式分配
└────────┬────────┘
         │ 广播任务
         ▼
   ┌─────────────┐
   │ Robot 1-N  │ ← 每个机器人独立运行
   │ ├─ Navigator│
   │ ├─ Formation│ ← 编队控制器
   │ └─ Collision│ ← 碰撞协调
   └─────────────┘

关键参数

参数	值	说明
机器人数量	3-10	可配置
编队形状	leader-follower	直线/三角/菱形
通信半径	5 m	通信距离
安全距离	0.5 m	机器人间最小距离
编队间距	1.0 m	机器人间距
控制频率	10 Hz	编队控制频率

任务分配算法

拍卖算法 (Auction-Based)

1. 任务区域划分为 N 个子区域
2. 每个机器人对子区域投标（基于距离）
3. 拍卖人选择最低价/最优标
4. 分配结果广播给所有机器人
5. 机器人移动到分配的子区域

禁止

• ❌ 机器人间通信用 BEST_EFFORT（协调命令必须可靠）
• ❌ 安全距离 < 0.3m（碰撞风险）
• ❌ 编队间距 < 0.5m（机器人会碰撞）
• ❌ 超过 20 台机器人（通信复杂度爆炸）