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控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。
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SOC 職業分類に基づく
| name | claw_arm_group_control |
| description | 控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。 |
/claw_arm_group_control/arm_group_controlstd_msgs/msg/String/claw_arm_group_control/arm_group_statusstd_srvs/srv/Trigger| 状态 | 含义 |
|---|---|
stop | 空闲/运动完成，可以执行新动作 |
moving | 运动中，执行动作期间 |
| 动作 | 说明 / Description |
|---|---|
voice_pick | 夹个萝卜 / Pick a carrot |
voice_give | 拿给我 / Pass me the item |
init | 回到初始姿态 / Return to initial position |
camera_up | 抬起机械臂 / Lift robot arm |
ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 返回: stop = 空闲, moving = 运动中
# 查状态
ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 如果是 stop，发动作
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"
# 运动期间不要发新动作
# 夹个萝卜
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"
# 拿给我
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_give'}"
# 回到初始姿态
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'init'}"
# 抬起机械臂
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'camera_up'}"
| 中文 | English | 动作 / Action |
|---|---|---|
| 夹个萝卜 | pick a carrot | voice_pick |
| 拿给我 / 拿过来 | give me, pass me | voice_give |
| 初始化 / 回到初始 | init, initialize, reset | init |
| 抬起机械臂 / 抬高 | lift arm, raise arm | camera_up |
当用户指令明确且单一时使用，例如：
arm_group_status，如果是 moving 要等完成再发新动作/home/ubuntu/software/arm_pc/ActionGroups/python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_arm_group_control/scripts/arm_control.py --cmd voice_pick
快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。
控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.
机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。
目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。
机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。
订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.