ros2-cam-subscribe

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ros2-cam-subscribe

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订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.

ROS2 摄像头图像订阅 / ROS2 Camera Image Subscription

功能模式 / Operation Modes

模式1: 拍照看图 (Take Photo)

用户说："拍照"、"看看"、"你看到了什么"

• 保存原始图像
• 返回图像内容描述

模式2: 定位并标框 (Locate & Mark)

用户说："找找xxx"、"帮我找xxx在哪里"

• 保存原始图像
• 调用图像分析获取 xyxy 坐标
• 在图像上绘制绿色矩形框
• 保存带标注的图片
• 返回坐标 + 描述 + 图片路径

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快速开始 / Quick Start

1. 环境说明 / Environment

⚠️ 重要: 包装脚本 cam_subscribe.sh 会自动 source ~/.zshrc 加载 ROS2 环境（如 ROS_DOMAIN_ID 等）

2. 订阅并保存单帧图像 / Subscribe and Save Single Frame

~/.openclaw/workspace/skills/ros2-cam-subscribe/scripts/cam_subscribe.sh \
  --topic /depth_cam/rgb0/image_raw \
  --output-dir ~/.openclaw/workspace/images \
  --timeout 5

3. 发布 xyxy 到追踪话题 / Publish xyxy to Track Topic

~/.openclaw/workspace/skills/ros2-cam-subscribe/scripts/object_box.py \
  "blue trash can" "[0.15,0.42,0.35,0.78]" "已找到蓝色垃圾桶"

4. 带框标注保存 / Save with Bounding Box

~/.openclaw/workspace/skills/ros2-cam-subscribe/scripts/cam_subscribe.sh \
  --topic /depth_cam/rgb0/image_raw \
  --output-dir ~/.openclaw/workspace/images \
  --timeout 5 \
  --xyxy "0.15,0.42,0.35,0.78"

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图像命名规则 / Filename Format

• 原始图像：{YYYYMMDD_HHMMSS}.{ext}
• 带框图像：{YYYYMMDD_HHMMSS}_marked.{ext}

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脚本说明 / Scripts

subscribe_and_save.py

功能：订阅 ROS2 话题，接收一帧图像后保存到本地

参数 / Parameters:

• --topic (必填)：要订阅的话题
• --output-dir (可选)：保存目录，默认 ~/ros2_images
• --timeout (可选)：超时时间(秒)，默认 5
• --format (可选)：输出格式 jpg 或 png，默认 jpg
• --xyxy (可选)：归一化边界框坐标 xmin,ymin,xmax,ymax