claw-track-and-grab

name	claw_track_and_grab
description	机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。

机械臂追踪夹取技能 / Claw Track and Grab Skill

节点信息

• 节点名: /claw_track_and_grab
• 节点包: openclaw_controller

启动节点

# obj_track 模式（物体追踪）
ros2 run openclaw_controller claw_track_and_grab --ros-args -p track_method:=obj_track -p enable_disp:=true

# color_track 模式（颜色追踪）
ros2 run openclaw_controller claw_track_and_grab --ros-args -p track_method:=color_track -p enable_disp:=true

服务列表

服务	类型	功能
/claw_track_and_grab/get_track_method	std_srvs/srv/Trigger	查询夹取方式
/claw_track_and_grab/start	std_srvs/srv/Trigger	初始化机械臂姿态
/claw_track_and_grab/stop	std_srvs/srv/Trigger	停止所有
/claw_track_and_grab/set_color	interfaces/srv/SetString	设置目标颜色
/claw_track_and_grab/start_pick	std_srvs/srv/Trigger	解锁夹取
/claw_track_and_grab/pick_status	std_srvs/srv/Trigger	查询夹取状态
/claw_track_and_grab/place	std_srvs/srv/Trigger	执行放置动作
/claw_track_and_grab/init_pose	std_srvs/srv/Trigger	机械臂回到初始姿态

状态说明

状态	含义	后续动作
pick_ready	可以开始夹取任务了	触发 start 开始追踪
pick_finish	夹取完成	触发 place 放置
place_finish	放置完成	触发 init_pose 复位
init_finish	复位完成	可以开始下一次任务

两种夹取模式

模式1: obj_track（物体追踪）

通过 claw_object_track 节点识别物体，发送中心点给本节点。

适用场景: 目标复杂、颜色不明显、需要精确识别特定物体

流程:

1. get_track_method → "obj_track"
       ↓
2. start → pick_ready
       ↓
3. claw_object_track 识别目标 + 发 get_box
       ↓
4. start_pick → 中心点追踪 → 自动夹取
       ↓
5. place（如需要）→ place_finish
       ↓
6. init_pose → init_finish

模式2: color_track（颜色追踪）

本节点直接通过LAB颜色空间识别目标。

适用场景: 目标颜色单一明显、背景干扰少

支持颜色: red, blue, green, yellow, white, black

流程:

1. get_track_method → "color_track"
       ↓
2. start → pick_ready
       ↓
3. set_color("颜色") → 开始颜色追踪
       ↓
4. start_pick → 颜色追踪 → 自动夹取
       ↓
5. place（如需要）→ place_finish
       ↓
6. init_pose → init_finish

完整执行流程

每次任务前必做

1. 查询夹取方式

ros2 service call /claw_track_and_grab/get_track_method std_srvs/srv/Trigger "{}"

obj_track 模式完整命令

# 1. 初始化姿态
ros2 service call /claw_track_and_grab/start std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 2. claw_object_track 识别目标
#    - stop_track → track_ready
#    - 拍照分析坐标
#    - 发 get_box → track_running

# 3. 解锁夹取
ros2 service call /claw_track_and_grab/start_pick std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 等待夹取完成（轮询 pick_status）
ros2 service call /claw_track_and_grab/pick_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 放置（如需要）
ros2 service call /claw_track_and_grab/place std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位
ros2 service call /claw_track_and_grab/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

color_track 模式完整命令

# 1. 初始化姿态
ros2 service call /claw_track_and_grab/start std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 2. 设置颜色（red/blue/green/yellow/white/black）
ros2 service call /claw_track_and_grab/set_color interfaces/srv/SetString "{data: 'blue'}"

# 3. 解锁夹取
ros2 service call /claw_track_and_grab/start_pick std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 等待夹取完成
ros2 service call /claw_track_and_grab/pick_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 放置（如需要）
ros2 service call /claw_track_and_grab/place std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位
ros2 service call /claw_track_and_grab/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

协作节点

claw_object_track（物体追踪模式）

服务/话题	类型	功能
/claw_object_track/stop_track	服务	停止追踪
/claw_object_track/track_status	服务	查询追踪状态
/claw_object_track/get_box	话题	发送目标边界框
/claw_object_track/track_center	话题	发布追踪中心点

注意: obj_track 模式需要先启动 claw_object_track 节点并设置目标

关键规则

1. 每次任务前先查 get_track_method，确认是哪种模式
2. start 必须最先发，初始化机械臂姿态
3. 每次操作前查 pick_status，确认状态再执行下一步
4. obj_track 模式: 需要 claw_object_track 配合识别物体
5. color_track 模式: 直接 set_color，颜色用英文小写

⚠️ 重要操作流程（必须遵循）

标准流程（所有模式通用）

【任务开始】
    ↓
1. get_track_method → 确定是 obj_track 还是 color_track
    ↓
2. start → 初始化机械臂姿态 → pick_ready
    ↓
【根据模式选择下一步】
    ↓
【color_track 模式】
    set_color("blue") → start_pick → 等待 pick_finish
    ↓
【obj_track 模式】
    claw_object_track 发目标 → start_pick → 等待 pick_finish
    ↓
【pick_finish 后】
    ↓
3. place（如需要）→ place_finish
    ↓
4. init_pose → init_finish
    ↓
【任务完成】

状态轮询规则

• 每次操作后都要查 pick_status，确认状态变了再继续
• 等待夹取时每2-3秒查一次
• 状态变了才执行下一步

obj_track 模式详细流程

1. get_track_method → "obj_track"
    ↓
2. start → pick_ready
    ↓
3. claw_object_track 操作（见claw_object_track skill）
   - stop_track → track_ready
   - 拍照分析坐标
   - 发 get_box → track_running
    ↓
4. start_pick → pick_enabled
    ↓
5. 轮询 pick_status 直到 pick_finish
    ↓
6. place（如需要）→ place_finish
    ↓
7. init_pose → init_finish

color_track 模式详细流程

1. get_track_method → "color_track"
    ↓
2. start → pick_ready
    ↓
3. set_color("颜色") → 支持: red, blue, green, yellow, white, black
    ↓
4. start_pick → pick_enabled
    ↓
5. 轮询 pick_status 直到 pick_finish
    ↓
6. place（如需要）→ place_finish
    ↓
7. init_pose → init_finish

与 claw_object_track 协作

obj_track 模式需要两个节点配合：

节点	负责
claw_object_track	视觉识别 + 追踪 + 发布中心点
claw_track_and_grab	接收中心点 + 云台跟随 + 夹取

顺序：先启动 claw_object_track 追踪目标，再让 claw_track_and_grab 接收中心点开始夹取

自然语言触发参考

中文	模式	命令
追踪夹取前面的红色方块	obj_track	拍照+分析+发送
追踪夹取前面的蓝色物体	obj_track	拍照+分析+发送
夹取前面的红色方块	color_track	set_color("red")
夹取蓝色的东西	color_track	set_color("blue")
停止追踪夹取	-	stop
机械臂复位	-	init_pose