claw-navigation-manager

name	claw_navigation_manager
description	机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。

导航管理器 / Navigation Manager

导航模式

通过参数 navigation_mode 设置，支持三种模式：

模式	配置文件	订阅状态话题	发布导航话题	消息类型
normal	navigation_position.yaml	navigation_controller/reach_goal	navigation_controller/set_pose	SetPose2D
smart_factory	smart_factory.yaml	/road_network_navigator/reach_final	/request_waypoint	Int32
smart_community	smart_community.yaml	/road_network_navigator/reach_final	/request_waypoint	Int32

服务列表 / Services

1. 获取导航模式

• 服务名: /claw_navigation_manager/get_navigation_mode
• 类型: std_srvs/srv/Trigger
• 用途: 获取当前导航模式
• 返回: message 字段，值为 normal / smart_factory / smart_community

ros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}

2. 导航状态查询

• 服务名: /claw_navigation_manager/navigation_status
• 类型: std_srvs/srv/Trigger
• 用途: 查询当前导航状态
• 返回: message 字段：
  • ready - 空闲，可接受新目标
  • finish - 已到达目标，任务完成
  • moving to xxx - 正在前往 xxx

ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}

3. 可用目的地列表

• 服务名: /claw_navigation_manager/list_positions
• 类型: std_srvs/srv/Trigger
• 用途: 获取当前模式下的所有可用导航目的地
• 返回: message 字段，逗号分隔的位置名列表

ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}

4. 发送导航目标

• 服务名: /claw_navigation_manager/set_pose
• 类型: interfaces/srv/SetString
• 用途: 发送导航目标位置名
• 请求: data: "位置名"
• 返回:
  • success: true, message: "true" - 发送成功
  • success: false, message: "can't find the navigation goal: xxx" - 位置不存在

ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '动物园'}"

执行流程 / Execution Flow

完整导航流程

1. 获取导航模式 - 调用 get_navigation_mode 确认当前模式
2. 查询状态 - 调用 navigation_status，如果不是 finish 需要等待
3. 获取目的地列表 - 调用 list_positions 确认目的地存在
4. 发送目标 - 调用 set_pose 发送目的地名称
5. 发布 Mission 开始 - Mission: 前往xxx
6. 轮询状态 - 轮询 navigation_status 直到 finish
7. 发布 Mission 完成 - Mission: 到达xxx

示例：去超市

# 1. 获取导航模式
ros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}

# 2. 查询状态
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}

# 3. 获取位置列表
ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}

# 4. 发送目标
ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '超市'}"

# 5. 轮询直到到达
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}

各模式可用目的地

normal 模式

位置名	说明
动物园	zoo
前台	front desk
家 / 原点	home / origin
航天基地	space base
足球场	football field
水果超市	fruit supermarket
图书馆	library

smart_factory 模式

位置名	ID
原料仓	100
生产线	6
质检处	11
发货仓	14

smart_community 模式

位置名	ID
超市	13
快递站	17
超市路口	5
公园	15
家	0

启动方式

# normal 模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=normal

# 智能工厂模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_factory

# 智能社区模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_community

⚠️ 重要规则

1. 发送前查状态 - 如果正在导航（moving to xxx），必须等 finish 才能发新目标
2. 确认目的地在列表中 - 发送前调用 list_positions 确认位置存在
3. 等待到达 - 发送目标后要轮询 navigation_status 确认到达（finish）
4. Mission 播报 - 导航任务也需要发 Mission 开始和完成
   • 开始: Mission: 前往xxx
   • 完成: Mission: 到达xxx