isaac-sim

name	isaac-sim
description	NVIDIA Isaac Sim 仿真 — PhysX 物理引擎、RTX 渲染、传感器仿真（RGB-D/Lidar/IMU），支持 USD 资产格式
argument-hint	Isaac Sim OR isaac-sim OR NVIDIA OR PhysX OR USD OR omniverse OR 仿真
user-invocable	true

isaac-sim — NVIDIA Isaac Sim SKILL

引用技能

• agents/skills/simulation/physics-simulation/
• agents/skills/ros2-debug/

Isaac Sim 与 ROS2 集成

Isaac Sim 支持 ROS2 的两种方式：

方式	说明
ROS2 + Isaac Sim bridge	ROS2 节点 ↔ Isaac Sim 传感器
ROS2 Humble (Humble)	需 Isaac Sim 2023+

ROS2 传感器桥接

ROS2 ←→ isaac_ros2_bridge ←→ Isaac Sim
         /scan               /laser_scan
         /camera/image_raw   /rgb

关键参数

参数	值
Physics timestep	1/60 s
Rendering	RTX ON/OFF
GPU	推荐 RTX 3080+

禁止

• ❌ 在 RTX 关闭下做传感器仿真（误差大）
• ❌ 不做 IMU 标定就用于真实机器人