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NVIDIA Isaac Sim 仿真 — PhysX 物理引擎、RTX 渲染、传感器仿真（RGB-D/Lidar/IMU），支持 USD 资产格式
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基于 SOC 职业分类
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | isaac-sim |
| description | NVIDIA Isaac Sim 仿真 — PhysX 物理引擎、RTX 渲染、传感器仿真（RGB-D/Lidar/IMU），支持 USD 资产格式 |
| argument-hint | Isaac Sim OR isaac-sim OR NVIDIA OR PhysX OR USD OR omniverse OR 仿真 |
| user-invocable | true |
agents/skills/simulation/physics-simulation/agents/skills/ros2-debug/Isaac Sim 支持 ROS2 的两种方式：
| 方式 | 说明 |
|---|---|
| ROS2 + Isaac Sim bridge | ROS2 节点 ↔ Isaac Sim 传感器 |
| ROS2 Humble (Humble) | 需 Isaac Sim 2023+ |
ROS2 ←→ isaac_ros2_bridge ←→ Isaac Sim
/scan /laser_scan
/camera/image_raw /rgb
| 参数 | 值 |
|---|---|
| Physics timestep | 1/60 s |
| Rendering | RTX ON/OFF |
| GPU | 推荐 RTX 3080+ |