yam-geometry

Use for YAM DOF, coordinate directions, tabletop/rack/trash geometry, camera frames, gripper geometry, and contact/placement offsets.

خيارات التثبيت

يُحدَّد Prompt الذي يراجع المصدر أولًا بشكل افتراضي. يمكنك التبديل إلى أمر مباشر أو تنزيل نسخة محلية.

التثبيت باستخدام Codex أو Claude انسخ هذا Prompt والصقه في Codex أو Claude أو مساعد آخر ليراجع صفحة Skill ويثبّتها لك.

يتجاوز الأمر المباشر Prompt المخصّص للمراجعة. افحص المصدر قبل تشغيله.

npx skills add https://github.com/NVlabs/ASPIRE --skill yam-geometry

يبقى الأمر في سطر واحد. مرّر أفقيًا لمراجعته كاملًا قبل النسخ.

تفضّل نسخة محلية؟ نزّل الملفات المتاحة حاليًا لدى SkillsMP.

اقرأ SKILL.md وأي ملفات مرافقة يعرضها SkillsMP قبل أن تقرر التثبيت.

مستكشف الملفات

4 ملفات

SKILL.md

تعليمات المصدر · معاينة للقراءة فقط

name	yam-geometry
description	Use for YAM DOF, coordinate directions, tabletop/rack/trash geometry, camera frames, gripper geometry, and contact/placement offsets.

YAM is bimanual. Each follower arm command path uses 6 arm joints plus 1 gripper command. Left/right follower RPCs are separate.

World-frame anchors, checked against the calibrated station XML:

+Z: up.
+X: from the arm bases toward the tabletop workspace; not image-right.
+Y: left-arm side. -Y: right-arm side / scene-right in recent scripts.
Arm bases: left [0.2525, +0.31, 0.75], right [0.2525, -0.31, 0.75].
XML table top is 0.750 m; top-camera support/table estimates often use ~0.760 m. Keep model Z and live-depth support Z separate.
Trash drop gripper orientation: point along +X when the gripper should face away from the robot.

Verify against current overlays and script state before changing waypoints.

References: