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机器人建模 — URDF/SDF/Xacro 模型、惯性参数、碰撞几何、插件配置，适用于所有 ROS2 机器人
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Based on SOC occupation classification
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | robot-modeling |
| description | 机器人建模 — URDF/SDF/Xacro 模型、惯性参数、碰撞几何、插件配置，适用于所有 ROS2 机器人 |
| argument-hint | URDF OR SDF OR Xacro OR robot modeling OR 机器人建模 OR 碰撞几何 OR inertial |
| user-invocable | true |
agents/skills/simulation/physics-simulation/agents/skills/ros2-debug/<link name="base_link">
<visual> <!-- 渲染外观 -->
<geometry><cylinder length="0.1" radius="0.1"/></geometry>
</visual>
<collision> <!-- 碰撞检测 -->
<geometry><cylinder length="0.1" radius="0.1"/></geometry>
</collision>
<inertial> <!-- 质量分布 -->
<mass value="5.0"/>
<inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.02"/>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_wheel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel"/>
<origin xyz="0 0.1 0" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 0 1"/> <!-- 旋转轴 -->
</joint>
获取方法：