gazebo

name	gazebo
description	Gazebo 机器人仿真 — SDF 模型、物理引擎、传感器噪声配置，支持 ROS2 Gazebo 插件和天下无敌的 Gazebo Garden
argument-hint	Gazebo OR gazebo OR 仿真 OR sdf OR URDF OR Gazebo Classic OR Gazebo Garden
user-invocable	true

gazebo — Gazebo 仿真 SKILL

引用技能

• agents/skills/simulation/physics-simulation/
• agents/skills/ros2-debug/

ROS2 + Gazebo

Gazebo 有两个主要版本：

版本	ROS2 集成	包名
Gazebo Classic	gazebo_ros	ros-humble-gazebo-ros-pkgs
Gazebo (Edifice)	gz-sim	ros-humble-ros-gz

SDF 关键配置

<sdf version="1.9">
  <world name="default">
    <physics type="ode">
      <max_step_size>0.001</max_step_size>
      <real_time_factor>1.0</real_time_factor>
    </physics>
    
    <scene>
      <ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient>
    </scene>
  </world>
</sdf>

传感器噪声模型

<!-- 激光雷达噪声 -->
<noise type="gaussian">
  <mean>0.0</mean>
  <stddev>0.01</stddev>
</noise>

<!-- 相机噪声 -->
<noise type="gaussian">
  <mean>0.0</mean>
  <stddev>0.001</stddev>
</noise>

禁止

• ❌ real_time_factor < 0.9（仿真太慢）
• ❌ 不设置 contact 摩擦系数（机器人打滑）
• ❌ Gazebo 和真实环境混用（参数迁移要重新调）