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系统架构设计 — 模块划分、接口定义、状态机设计、故障诊断树，适用于 ROS2 机器人应用架构
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| name | system-architecture |
| description | 系统架构设计 — 模块划分、接口定义、状态机设计、故障诊断树，适用于 ROS2 机器人应用架构 |
| argument-hint | 系统架构 OR system architecture OR 模块化 OR 接口设计 OR 故障诊断 OR fault tree |
| user-invocable | true |
agents/skills/motion-control/agents/skills/navigation/agents/skills/system-integration/lifecycle-management/按职责分：感知 → 决策 → 控制
按频率分：传感器(100Hz) → 规划(10Hz) → 控制(400Hz)
# 模块间接口（ROS2 msg/srv/action）
interfaces:
sensor_to_perception:
topic: /sensor/raw
type: sensor_msgs/PointCloud2
qos: BEST_EFFORT
perception_to_planning:
topic: /obstacles
type: geometry_msgs/PolygonArray
qos: RELIABLE
planning_to_control:
action: /navigate
type: nav2_msgs/action/NavigateToPose