iita-vibe-robotics-martes-SL

Técnicas avanzadas de optimización de controladores PID para robótica de competencia — más allá del tuning empírico básico. Cubre gain scheduling por régimen, derivative filtering (D-on-measurement, D-low-pass), anti-windup con back-calculation, feedforward del modelo, two-degree-of-freedom (setpoint weighting), control bang-bang en saturación, deadband, métricas formales (ITAE, ISE, IAE), gain scheduling adaptativo, y consideraciones de tiempo de muestreo. Usar SIEMPRE que se requiera optimizar un PID que ya funciona pero hay que pulirlo, exprimir velocidad sin perder estabilidad, manejar régimenes muy distintos (recta vs curva), saturación de actuadores, ruido alto en la medición, o se mencione 'gain scheduling', 'derivative kick', 'D-on-measurement', 'derivative filter', 'back-calculation anti-windup', 'feedforward', 'two-degree-of-freedom PID', 'setpoint weighting', 'ITAE', 'ISE', 'control optimizado', 'PID adaptativo'. NO usar para el primer tuning empírico básico (eso es robotics-control-theory).

Integración de sensores Mindsensors (terceros, NO LEGO) con EV3 usando Pybricks/ev3dev y el bus I²C. Cubre LineLeader-V2 (array de 8 sensores), AbsoluteIMU-ACG, NXTCam5, MultiplexerForEV3, LightSensorArray, AngleSensor (GlideWheel-AS), GlideWheel-M, IRSeeker-V2 y otros sensores I²C de Mindsensors. Usar SIEMPRE que se trabaje con sensores Mindsensors en EV3, programación I²C en Pybricks EV3, terceros sobre puerto S1-S4, o se mencione 'mindsensors', 'LineLeader', 'NXTCam', 'AbsoluteIMU', 'I2CDevice', 'i2c address', 'I2C bus EV3', 'multiplexer NXT/EV3', 'IRSeeker', 'PSP-Nx', 'sensor multiplexor', 'array de 8 sensores luz'. NO usar para sensores LEGO oficiales (eso es pybricks-ev3-fundamentals) ni para sensores con interfaz no-I²C.

API de Pybricks específica para LEGO MINDSTORMS EV3 (no Spike Prime, no NXT). Cubre EV3Brick, módulo pybricks.ev3devices, Motor, ColorSensor, GyroSensor, InfraredSensor, UltrasonicSensor, TouchSensor de EV3, puertos 1-4 y A-D, MicroPython embebido y diferencias clave contra Pybricks Spike. Usar SIEMPRE que se trabaje con robots EV3, ev3dev, Pybricks for EV3, programación EV3 con Python, o se mencione 'EV3Brick', 'Port.S1', 'Port.A', 'ev3devices', 'brick.py', 'ev3dev-stretch', 'ev3-pybricks', 'EV3', 'LargeMotor', 'MediumMotor', 'ColorSensor EV3', 'GyroSensor EV3'. NO usar para Spike Prime (eso es pybricks-spike-fundamentals) ni para sensores Mindsensors I2C (eso es mindsensors-ev3-sensors).

Seguidores de línea profesionales con arrays multi-sensor (8 sensores de luz) tipo Mindsensors LineLeader-V2, NXTLightSensorArray, Pololu QTR-8RC o equivalente. Cubre cálculo de posición ponderada (weighted average), calibración por canal, modos binario/análogico, detección de intersecciones desde el patrón del array, recovery de línea perdida (last known position), velocidad adaptativa basada en posición, y diferencias frente al seguidor de 1-2 sensores. Usar SIEMPRE que se trabaje con un array de luz, 8 sensores en línea, LineLeader, QTR-8, lightsensorarray, o se mencione 'weighted position', 'posición ponderada', 'centroid de la línea', 'sensor multiplexado para seguidor', 'detección de T-junction con array', 'seguidor de línea con 8 sensores'. NO usar para seguidor con 1-2 ColorSensor (eso es pybricks-line-following).

plan first lego league robot game runs for lego spike robots using pybricks. use when the user wants to break the robot game into launch runs, prioritize missions, design attachments, or generate reliable code and practice plans for the current or past fll challenge.

adapt lego spike pybricks robots for robocup junior rescue line and advanced precision line courses. use when the user wants to handle gaps, intersections, sharp turns, obstacles, ramps, pickup zones, victim logic, or line-loss recovery in autonomous rescue-line style events.

plan wro robomission runs for lego spike robots programmed with pybricks. use when the user wants to convert the yearly mission rules into scoring strategy, route order, attachments, risk analysis, run segmentation, or code priorities for autonomous wro attempts.

design and code reliable attachment cycles for lego spike competition robots using pybricks. use when the user needs motorized arms, lifts, claws, sliders, homing, synchronization with drive motion, or safe reset positions between autonomous runs.

debug inconsistent autonomous runs on lego spike pybricks robots. use when a competition robot works sometimes, misses turns, drifts, loses the line, mis-times an attachment, or behaves differently between practice and match conditions.

build and tune fast, stable line following for lego spike robots programmed with pybricks. use when the user asks for proportional or pd control, gap recovery, intersections, edge selection, rescue line behavior, or precision line following on black or colored tracks.

turn autonomous robot tasks into robust pybricks state machines for lego spike competition robots. use when the user wants to split a run into states, retries, timeouts, fallbacks, or reusable mission subroutines for wro, fll, or similar autonomous events.

tune straight driving and turning accuracy for lego spike pybricks drive bases. use when the user wants to measure wheel diameter, axle track, drift, overshoot, drivebase settings, or convert test results into corrected constants for competition robots.

generate, refactor, and review pybricks python for lego spike competition robots. use when the user wants correct pybricks code, port mapping, drivebase setup, reusable subroutines, or safe code patterns for fll, wro, robocup junior rescue line, or other autonomous lego spike tasks.

calibrate spike sensors and analyze logs for pybricks competition robots. use when the user wants black and white thresholds, color detection, distance cutoffs, imu-based headings, or interpretation of reflection and timing data from repeated tests.

Teoría de control aplicada a robótica de competición — PID tuning con métodos sistemáticos (Ziegler-Nichols), feedforward, filtros de señal (low-pass, complementary, Kalman simple), state machines y máquinas de estado finito para comportamiento robótico. Usar SIEMPRE que se trabaje en sintonización profesional de PID, métodos formales de tuning, fusión de sensores con filtros, diseño de state machines para robots, control teorico aplicado, o se mencione 'PID tuning', 'Ziegler-Nichols', 'feedforward', 'low-pass filter', 'complementary filter', 'Kalman', 'state machine', 'FSM', 'control loop', 'transfer function'. Aplica a Pybricks, Arduino, ROS, Raspberry Pi y cualquier plataforma de robótica. Es transversal a todas las categorías de competición.

Best practices transversales para robótica de competición — workflow profesional, testing sistemático, calibración, debugging, control de versiones, documentación, mecánica, y disciplinas operativas que diferencian a equipos ganadores. Usar SIEMPRE que se trabaje en metodología de desarrollo de robots de competición, organización del workflow del taller, debugging sistemático de robots, control de versiones de programas Pybricks, documentación de calibraciones, gestión de baterías, troubleshooting, o se mencione 'best practices', 'workflow', 'testing', 'mechanical design', 'team strategy', 'qué hacer cuando no funciona'. Aplica a cualquier categoría de robótica (WRO, RCJ, FLL, sumo, line follower).

Estrategia y patrones para combate robótico de sumo (mini-sumo y full-sumo) con LEGO Spike Prime y Pybricks. Usar SIEMPRE que se trabaje en sumo robotico, mini-sumo, robo-sumo, lego sumo, edge detection en el dohyo, opponent tracking con sensores ultrasónicos o IR, push strategies, bullying patterns, dohyo, sumo arena, evitar caer del ring, o se mencione 'sumo', 'mini-sumo', 'dohyo', 'opponent', 'edge sensor', 'push', 'bull rush'. NO usar para line following (eso va en pybricks-line-following) ni soccer.

Estrategia y arquitectura para RoboCup Junior Rescue Line — el seguidor de línea más complejo del circuito de robótica educativa, con gaps, intersecciones, obstáculos, rampas, intersecciones plateadas, victims y zona de evacuación. Usar SIEMPRE que se trabaje en RCJ Rescue Line, RoboCup Junior Rescue, robot rescate, line rescue robot, evacuación de víctimas, detección de víctimas plateadas/negras, rampa, obstáculos en pista de rescate, o se mencione 'RCJ Rescue Line', 'RoboCup Junior Rescue', 'evacuation zone', 'silver victim', 'black victim', 'red line stop', 'green marker', 'turn marker'. NO usar para line following genérico (eso va en pybricks-line-following) ni Soccer.

Estrategia y patrones para WRO Football (RoboSport Football) — competición de fútbol robótico 2v2 con bola IR pulsada. Usar SIEMPRE que se trabaje en WRO Football, fútbol robótico, soccer robot, IR ball tracking, sensor de bola infrarroja, posicionamiento en cancha de fútbol robótico, roles goalkeeper/striker, omnidirectional drive, kicker mechanism, o se mencione 'WRO Football', 'soccer', 'IR ball', 'pulsed infrared', 'goalkeeper', 'striker', 'kicker', 'goal post', 'penalty area', 'RCJ Soccer'. La bola es siempre IR pulsada según estándar RoboCup. NO usar para WRO RoboMission (eso va en wro-robomission-strategy) ni Future Engineers.

Estrategia y arquitectura para WRO Future Engineers — la categoría de auto autónomo de WRO con vehículo Ackermann, cámara, y misiones de circuit + obstacle avoidance + parking. Usar SIEMPRE que se trabaje en WRO Future Engineers, FE, autonomous car competition, vehículo Ackermann, steering servo, computer vision con Raspberry Pi/OpenCV para detección de obstáculos por color, parking paralelo autónomo, navegación por circuito cerrado con paredes, o se mencione 'Future Engineers', 'autonomous car', 'Ackermann steering', 'parallel parking', 'pillars', 'red green pillar', 'OpenCV ROI', 'PiCamera'. NO usar para WRO RoboMission (eso va en wro-robomission-strategy) ni Football (wro-football). Esta categoría usa Raspberry Pi + Pi Camera, NO Spike Prime.

Estrategia y patrones de programación para WRO RoboMission (Elementary, Junior, Senior) con LEGO Spike Prime y Pybricks. Usar SIEMPRE que se trabaje en estrategia para WRO RoboMission, gestión de attachments, multi-run vs single-run, recovery patterns, time management durante rondas, scoring strategy, color sensor para detectar misiones, uso de paredes para localización, o se mencione 'WRO', 'RoboMission', 'World Robot Olympiad', 'mission', 'attachment', 'home base', 'starting area', 'rondas de competición'. NO usar para line following puro (eso va en pybricks-line-following), precision driving puro (pybricks-precision-driving), Future Engineers (wro-future-engineers) ni Football (wro-football).

Odometría diferencial, dead reckoning y localización de pose (x, y, θ) en tiempo real para robots LEGO Spike Prime con Pybricks. Usar SIEMPRE que se trabaje con tracking de pose, posición global del robot, dead reckoning, kinematics diferencial, fusión de encoders y giroscopo, navegación por waypoints (x, y), conversión polar/cartesiana, world frame vs robot frame, o se mencione 'odometría', 'odometry', 'pose', 'world frame', 'kinematics', 'dead reckoning', 'localization', 'waypoint navigation', 'fusión sensorial', 'complementary filter'. NO usar para movimiento simple recto/giro (eso va en pybricks-precision-driving) ni para line following (pybricks-line-following).

Seguidores de línea de precisión con LEGO Spike Prime y Pybricks usando ColorSensor.reflection() y controladores P/PI/PID profesionales. Usar SIEMPRE que se trabaje con line following, seguidor de línea, line follower, calibración de sensor de color para línea, controladores P/PI/PID, intersecciones, T-junctions, gap detection, two-sensor line following, velocidad adaptativa en curvas, o se mencione 'reflection', 'setpoint', 'Kp', 'Ki', 'Kd', 'PID tuning', 'línea negra sobre blanco', 'cross detection'. También usar para RCJ Rescue Line, FLL line missions, WRO line tracking sub-tasks. NO usar para precision driving puro (eso va en pybricks-precision-driving).

Movimiento preciso y predecible con DriveBase de Pybricks sobre LEGO Spike Prime usando gyro-assisted driving, calibración empírica de geometría y squaring contra paredes. Usar SIEMPRE que se trabaje con DriveBase, drive.straight, drive.turn, drive.curve, drive.drive, calibración de wheel_diameter o axle_track, gyro heading, IMU del Prime Hub, squaring del robot, drift correction, slip detection, o se mencione 'precision driving', 'movimiento preciso', 'gyro straight', 'manejar drift', 'calibrar el robot', 'WRO RoboMission movement', 'FLL navigation', 'campo de juego'. NO usar para line following puro (eso va en pybricks-line-following) ni para odometría avanzada con tracking de pose (eso va en pybricks-odometry-localization).

Fundamentos de Pybricks (MicroPython) sobre LEGO Spike Prime y Robot Inventor. Usar SIEMPRE que se trabaje con código Pybricks para LEGO Spike Prime/Inventor, programación en MicroPython para robots educativos LEGO, inicialización del PrimeHub, configuración de motores y sensores, estructura básica de un programa Pybricks, debugging con prints en el hub, multitarea con multitask/run_task, o se mencione 'Pybricks', 'Spike Prime', 'Robot Inventor', 'PrimeHub', 'pybricks.hubs', 'pybricks.pupdevices', 'pybricks.parameters', 'StopWatch'. NO usar para LEGO EV3 (es 'pybricks.ev3devices'), LEGO Education SPIKE App (Scratch-based, no Pybricks), Arduino, ni Raspberry Pi.