protocol-debug

解析 Navipilot 的 5 种通信协议（UDP 7706 / TCP 7709 / TCP 7711 / HTTP 7000 / ZMQ 7710）

仓库: jixiexiaoge/navipilot
最近来源活动: 2026年6月10日 07:30
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description	解析 Navipilot 的 5 种通信协议（UDP 7706 / TCP 7709 / TCP 7711 / HTTP 7000 / ZMQ 7710）
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Protocol Debug — Navipilot 协议调试

背景

Navipilot 与 comma3 设备之间通过 5 种通信协议交互。此 skill 提供协议字段解析、调试和问题排查支持。

协议速查

UDP 7706 (→ comma3)

用途: 实时导航数据推送，~5Hz
负载: 44 字段 JSON

字段分组:

分组	字段数	说明
基础通信	3	timestamp, version, heartbeat
GPS	5	lat, lng, speed, heading, altitude
目的地	3	dest_lat, dest_lng, dest_name
限速	1+道路类别	speed_limit, road_type
SDI 电子眼	7	电子眼类型、距离、限速等
SDI Plus	6	扩展电子眼信息
TBT 转弯	9	下一个转弯方向、距离、道路名
剩余路程	3	remaining_distance, remaining_time, arrival_status
导航 GPS	4	next_point_lat, next_point_lng, next_point_dist, next_point_bearing
命令通道	2	command, command_param

TCP 7709 (→ comma3)

用途: 路线规划完成后的路线点坐标批量发送
格式: JSON 数组 [{lat, lng}, ...]

TCP 7711 (← comma3)

用途: 设备状态数据接收，5s 心跳
负载: JSON（carState, modelV2, controlsState）
重连策略: 指数退避 2s → 5s → 10s → 20s → 30s max

HTTP 7000 (↔ comma3)

用途: 参数读写 REST API
端点: GET/PUT /param/{name}

ZMQ 7710 (→ comma3)

用途: 超车变道指令
格式: {"command": "overtake"} 或 {"command": "lane_change", "direction": "left|right"}

使用方式

@protocol-debug "解析这条 UDP 7706 数据: {...}" — 解析 UDP 负载
@protocol-debug "检查 TCP 7711 重连日志" — 分析重连问题
@protocol-debug "生成一条模拟 UDP 7706 测试数据" — 生成测试数据