dataset-playback

name	dataset-playback
description	ManiSkill3 数据回放技能 - 演示数据加载、重放、轨迹分析
argument-hint	ManiSkill3数据 OR 演示回放 OR 轨迹分析
user-invocable	true

ManiSkill3 Dataset Playback Skill

用于 ManiSkill3 中的演示数据回放

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 加载演示数据集
• 回放机器人轨迹
• 分析演示数据
• 预处理数据

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快速参考

加载数据

from mani_skill3 import trajectory

# 加载轨迹
traj = trajectory.load("demo.h5")

# 获取数据
states = traj["states"]
actions = traj["actions"]

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数据格式

轨迹结构

trajectory = {
    "observations": [
        {
            "robot_state": {...},
            "image": {...},
            "depth": {...}
        }
    ],
    "actions": [...],
    "rewards": [...],
    "dones": [...]
}

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回放

# 回放演示
env.reset()
for i in range(len(trajectory)):
    obs, reward, done, info = env.step(trajectory["actions"][i])
    env.render()

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常见问题

问题 1: 数据格式不匹配

解决方案：检查数据版本兼容性

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另见

• manipulation-tasks - 操作任务
• environment-setup - 环境配置