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人形机器人 SDF/XACRO 模型开发技能 - 双足机器人模型、全身关节配置、平衡控制、环境交互
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MIUAV/vibe-coding-ros2 - 第 4 页
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人形机器人导航堆栈 - 双足行走控制、平衡算法、全身运动规划
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人形机器人技能规划 - 行为树、状态机、强化学习、双手协调
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机械臂定位系统 - 末端执行器定位、工作空间标定、手眼标定
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机械臂感知系统 - 视觉引导、深度感知、力矩感知、触觉反馈
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机械臂 SDF/XACRO 模型开发技能 - 关节臂模型、末端执行器、碰撞检测、轨迹规划配置
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机械臂技能规划 - 任务规划、抓取规划、行为树、模仿学习
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双足平衡控制技能 - 重心控制、支撑多边形、扰动恢复、踝/髋策略
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行走模式生成技能 - ZMP、CPG、步态周期、预观控制、ROS2 walk接口
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人机协作技能 - 直接示教、安全监控、力限接触、协作空间、ROS2 CSR
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多臂协调技能 - 协调约束、同步控制、负载分配、碰撞避免、ROS2 MoveIt 多臂
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力-位置混合控制技能 - 混合控制框架、力/位置分解、任务优先、零空间控制
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阻抗控制技能 - 导纳控制、阻抗调节、力跟踪、ROS2 力控接口
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正逆运动学技能 - 解析法、雅可比迭代、数值IK、ROS2 IK服务器
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人形机器人运动学技能 - 全身运动学、闭链运动学、根骨跟踪、ROS2 HRGCF
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运动学技能 - 正逆运动学、雅可比矩阵、轨迹运动学、奇异姿态
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笛卡尔空间轨迹技能 - 直线插补、圆弧插补、姿态插值、ROS2 Cartesian 控制器
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关节空间轨迹技能 - 五次多项式、七次多项式、梯形速度、LSPB
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轨迹规划技能 - 关节空间规划、笛卡尔空间规划、插值算法、时间最优轨迹
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时间最优轨迹技能 - SQP 优化、可行速度规划、动态约束、TOPP-RA
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PX4 机架配置与电机映射 - 多旋翼机型选择、电调校准、输出通道配置
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PX4 高度保持模式技能 - 水平方向手动控制，垂直方向自动保持设定高度
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PX4 开发环境配置 - Ubuntu/WSL工具链安装、VSCode配置、Docker开发环境
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PX4 固件编译与烧录 - 支持 NuttX/Pixhawk 系列飞控的固件构建和上传
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PX4 手动模式技能 - 遥控器直接控制，电机输出无稳定辅助，用于调试和极限飞行
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PX4 MAVLink 通信配置 - 地面站连接、数传配置、参数设置、消息订阅
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PX4 模块/应用程序开发 - 创建自定义飞控模块、订阅 uORB 话题、发布数据
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PX4 姿态稳定模式技能 - 手动控制姿态角，油门控制高度，飞控保持飞机水平
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QGC地面站故障排查 - MAVLink连接问题、串口/网络配置、视频流问题、参数同步失败
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PX4 软件在环仿真 (SITL) 环境设置与运行 - 支持 Gazebo、jMAVSim、SIH 仿真器
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PX4 调试与日志分析 - 使用 uORB、Flight Review、日志分析工具排查飞控问题
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PX4 飞行模式与任务规划 - 手动、姿态、自稳、定点、任务、Offboard等模式配置
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PX4 悬停/盘旋模式技能 - 在当前位置上空自动悬停等待指令，适用于等待起飞许可、悬停观察等场景
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PX4 多旋翼调参 - 姿态/位置PID参数调节、Autotune 自动调参、飞行性能优化
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PX4 任务模式技能 - 执行预设航线任务，支持航点、航点动作、条件跳转等
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PX4 Offboard 模式技能 - 外部计算机通过 ROS2/MicroXRCE-DDS 或 MAVLink 实现实时轨迹、速度和姿态控制
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PX4 位置保持模式技能 - 水平/垂直方向自动保持位置和高度，遥控器控制移动速度
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PX4 RTL (Return to Launch) 返航模式技能 - 自动返回起飞点并降落，保障飞行安全
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PX4 传感器配置与校准 - 陀螺仪、加速度计、磁罗盘、GPS、光流等传感器设置
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PX4 视觉导航与避障 - 光流定位、深度相机、激光雷达融合、视觉里程计
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