manipulator-pickplace

name	manipulator-pickplace
description	机械臂抓取放置任务 — 视觉定位 + MoveIt! 运动规划 + 夹爪控制，适用于物流/制造业中的物品分拣
argument-hint	机械臂 OR manipulator OR pickplace OR 抓取 OR MoveIt OR 运动规划 OR 夹爪
user-invocable	true

manipulator-pickplace — 机械臂抓取放置 SKILL

任务描述

机械臂从货架抓取物品并放置到目标位置。包含：视觉定位、运动规划、抓取执行、放置动作。

引用技能

• agents/skills/manipulation/ — 机械臂控制基础
• agents/skills/perception/ — 视觉感知
• agents/skills/motion-control/ — 运动规划
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试
• agents/skills/navigation/nav2-config/ — Nav2 配置参考

任务流程

1. 视觉定位 → 目标物体位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
2. 运动规划 → 无碰撞轨迹（MoveIt!）
3. 接近 → pre-grasp 位置（物体前方 0.1m）
4. 下降 → grasp 位置（物体上方 0.02m）
5. 夹爪闭合 → 抓取
6. 提升 → 安全高度
7. 移动 → 目标位置上方
8. 下降 → 放置位置
9. 夹爪打开 → 释放
10. 撤回 → 安全位置

关键参数

参数	值	说明
夹爪开度	0.03m	抓取物体直径范围
接近距离	0.1m	接近速度 0.1 m/s
抓取力	5N	夹爪抓力
运动速度	0.2 m/s	安全速度上限
规划超时	3s	MoveIt! 规划超时

抓取姿态约束

• 抓取方向：优先从上方接近（重力方向）
• 避碰：夹爪不能碰到货架
• 奇异点：避开腕部奇异配置
• 限位：每个关节在物理范围内

禁止

• ❌ 不做碰撞检测直接规划
• ❌ 运动速度超过 0.5 m/s
• ❌ 抓取力超过夹爪额定值（通常 10-20N）
• ❌ 在目标位置无确认的情况下夹爪闭合