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기본적으로 소스를 먼저 확인하는 Prompt가 선택됩니다. 직접 명령으로 전환하거나 로컬 사본을 다운로드할 수도 있습니다.
설치 여부를 결정하기 전에 SKILL.md와 SkillsMP에 표시된 보조 파일을 읽어 보세요.
Codex 또는 Claude로 설치 이 Prompt를 복사해 Codex, Claude 또는 다른 어시스턴트에 붙여 넣으면 Skill 페이지를 검토하고 설치를 진행할 수 있습니다.
직접 명령은 검토 Prompt를 거치지 않습니다. 실행하기 전에 소스를 확인하세요.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill manipulator-pickplace명령은 한 줄로 유지됩니다. 복사하기 전에 가로로 스크롤해 전체 내용을 확인하세요.
로컬 사본을 원하시나요? SkillsMP에서 현재 제공할 수 있는 파일을 다운로드하세요.
SOC 직업 분류 기준
SKILL.md 표시 중
| name | manipulator-pickplace |
| description | 机械臂抓取放置任务 — 视觉定位 + MoveIt! 运动规划 + 夹爪控制，适用于物流/制造业中的物品分拣 |
| argument-hint | 机械臂 OR manipulator OR pickplace OR 抓取 OR MoveIt OR 运动规划 OR 夹爪 |
| user-invocable | true |
机械臂从货架抓取物品并放置到目标位置。包含：视觉定位、运动规划、抓取执行、放置动作。
agents/skills/manipulation/ — 机械臂控制基础agents/skills/perception/ — 视觉感知agents/skills/motion-control/ — 运动规划agents/skills/ros2-debug/ — 调试agents/skills/navigation/nav2-config/ — Nav2 配置参考1. 视觉定位 → 目标物体位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
2. 运动规划 → 无碰撞轨迹（MoveIt!）
3. 接近 → pre-grasp 位置（物体前方 0.1m）
4. 下降 → grasp 位置（物体上方 0.02m）
5. 夹爪闭合 → 抓取
6. 提升 → 安全高度
7. 移动 → 目标位置上方
8. 下降 → 放置位置
9. 夹爪打开 → 释放
10. 撤回 → 安全位置
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 夹爪开度 | 0.03m | 抓取物体直径范围 |
| 接近距离 | 0.1m | 接近速度 0.1 m/s |
| 抓取力 | 5N | 夹爪抓力 |
| 运动速度 | 0.2 m/s | 安全速度上限 |
| 规划超时 | 3s | MoveIt! 规划超时 |