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De forma predeterminada está seleccionado el prompt que primero revisa el origen. Puedes cambiar a un comando directo o descargar una copia local.
Lee SKILL.md y los archivos complementarios que muestra SkillsMP antes de decidir si quieres instalarlo.
Basado en la clasificación ocupacional SOC
Instalar con Codex o Claude Copia este prompt, pégalo en Codex, Claude u otro asistente, y deja que revise la página de la skill y la instale por ti.
Un comando directo omite el prompt de revisión. Revisa el origen antes de ejecutarlo.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill biped-controlEl comando permanece en una sola línea. Desplázate horizontalmente para revisarlo antes de copiarlo.
¿Prefieres una copia local? Descarga los archivos que SkillsMP tiene disponibles ahora.
Mostrando SKILL.md
| name | biped-control |
| description | 双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制 |
| argument-hint | 双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡 |
| user-invocable | true |
agents/skills/motion-control/balance-control/ — 平衡控制基础agents/skills/ros2-debug/ — 调试SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转
DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚
周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP
ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 步长 | 0.15-0.25 m |
| 步高 | 0.05-0.10 m |
| 步行速度 | 0.3-0.6 m/s |
| 步频 | 0.8-1.5 Hz |
| ZMP 安全余量 | > 0.02m |